玻璃盖板智能拾取解决方案及关键技术解析

受限于手机玻璃盖板本身薄且易碎的特性，在玻璃盖板生产工艺中，如何使用工业机器人应用方案实现对玻璃盖板智能、快速、精准地拾取，已是生产玻璃盖板厂家的共同诉求。面对这样脆弱的零件，快速准确的抓取而不划伤、弄脏盖板，同时提高生产效率，是需要重点突破的技术难点。

李群自动化（QKM）的手机玻璃盖板智能拾取解决方案中，玻璃盖板通过人工上料再经过隧道炉最后到达自动下料机台，机器人进行传送带跟踪抓取玻璃盖板然后放入料盘，机器人抓取的效率UPH2000（两个吸嘴），很好地解决了烘烤丝印油墨工艺中物料因滞停造成品质异常的问题，确保了产品的品质。

该项目中玻璃盖板从传送带无序供给，QKM SCARA机器人通过和Hawkeye视觉系统以及Dragon传送带跟踪管理系统的无缝配合，精确定位玻璃盖板位置，高效进行抓取和摆放。QKM SCARA机器人灵活平稳的运动与前端吸盘的配合，既满足了速度上的需求，又减少震动、掉落及手工拾取可能带来的品质缺陷。

玻璃盖板智能拾取解决方案的关键点是提升UPH及飞拍系统的使用。

01 UPH的提升

由于传送带的区域较宽（大概1m）, 传送带管理软件默认只能实现矩形区域划分，因此机器人的工作区间的划分区如图1所示，有部分区域无法利用。
 

而经过区域划分之后，机器人可以识别的区间得到了扩展，于是到物料进入A区间时，机器人就能够提前拾取，无需等到其到达B区间减少等待时间。 理论上效率提升36% 。
 

02 飞拍的使用：

玻璃盖板由于刚从烘烤机出来，表面油墨还没冷却到常温，预计还能达到40℃的温度，为了防止沾到玻璃上下端面，玻璃平面不能接触料盘下表面和玻璃的放置不能有一端翘起。

另外，由于传送带的区域较宽，且采用的是200万像素的相机，标定的精度大约为0.5 mm左右，再加上吸盘吸取的误差，从而会使得机器人吸取玻璃的误差要大于1mm，导致玻璃不能完全放入料盘内腔。
飞拍
 

使用飞拍功能，可以使得重复定位精度达到0.03 mm 。

飞拍能够纠正一个平面的X、 Y轴的位置偏移再加一个旋转轴的角度偏移 ，同时对位置校正的准确度和静态拍摄是几乎一样的，但是速度上了一个等级。
 

（图为飞拍系统实际应用）

智能上下料系统的应用更进一步减少了人工操作。QKM SCARA机器人将玻璃盖板摆放完毕之后，机械系统自动将装满后的盒子向下运送，同时摆放上空盒，这一设计使得上下料和玻璃屏幕的拾取摆放形成一体，整个过程流畅无阻，无需人工参与。整体性优越，省时省力,也最大程度节省人工成本及工人的劳动强度。

除此之外，便捷友好的人机操作方式，与各类工厂数据信息系统深度交互都使QKM SCARA机器人柔性操作，灵活自如。