安川机器人基础操作培训第二期：安川工业机器人选型和工具设定、工具校准

正确的产品选型和正确地进行工具设定、工具校准，是维护设备使用寿命，尽可能发挥工业机器人生产效率的前提。

本期内容也是广大安川机器人用户们在实际应用中比较关注的要点和难点。下面将分两个部分来详细地进行阐述。

本期课程重点：

✥内容1：安川工业机器人的产品介绍和选型指南

✥内容2：安川工业机器人工具设定和工具校准

1、安川工业机器人产品介绍和选型指南

安川工业机器人型号众多，为了方便广大用户朋友们迅速了解安川工业机器人的产品阵列，本小节会着重带领大家读懂机器人目录及各技术参数，迅速掌握科学选型的基本要领。

✥1-1 安川机器人产品阵列和本体基本构造

✥1-2 安川机器人产品目录及各重要参数

✥1-3 计算负载时参考的重要参数

计算机器人负载时，除了要考虑可搬质量，还要考虑容许力矩和容许惯性力矩这两个参数。相关简单计算方式如下图。

2、安川工业机器人工具设定和工具校准

通过正确登录工具的基准点，可正确进行插补动作，描画出精度更高的轨迹。另外，工具文件里包含着工具控制点坐标、工具重量、工具重心位置和重心位置转动惯量等信息，若错误设定工具文件，会影响机器人走插补轨迹，并影响机器人的运行速度和减速机寿命。

安川机器人共有64个工具文件，序号从0到63。设定工具文件的常用方法有两种：

①已知具体数值，可以直接输入相关数值

②通过自带的功能进行工具设定和工具校准

具体操作请看下方视频详解。

1、YPL扩展功能介绍1

▲介绍YPL的内容和应用

2、YPL扩展功能介绍2

▲介绍YPL的使用步骤

3、YPL扩展功能介绍3

▲介绍YPL的其他设定

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