abb机器人获取xyz坐标的方法？

在ABB机器人编程中，获取当前的XYZ坐标（或其他笛卡尔迪卡尔迪尼希坐标系）通常涉及到读取当前的关节或笛卡尔迪尼希坐标值，然后转换为所需坐标系。以下是获取XYZ坐标的一种通用方法：

使用RAPID编程语言

1.读取关节坐标:

plaintext

JointTargetJointTarget:=RobTarget;

MoveL PULSE;

●JointTarget是关节目标变量，存储当前位置。

●MoveLULSE无实际移动，不执行，仅更新JointTarget值。

2.关节转笛卡尔迪尼希:

plaintext

TransToolPos:=CJointToCartesian(JointTarget,ToolFrame);

●Trans笛卡尔迪尼希变量，存储转换结果。

●JointTarget之前关节坐标。

●ToolFrame工具坐标系，如TCP（工具中心点）。

使用示教导出

●手动操纵:

●在示教器中，直接操纵机器人到目标位置，记录点，获取其XYZ。

●查看"手动操纵"或"位置"标签，记录坐标。

间接方法

●API或外部通信:

●如果通过外部设备如PC、PLC#、Python脚本、MATLABVIEW通信，可使用ABB的RSRWSDK、OPC通信库，发送指令查询当前位置。

●例:

python

from abb_rapid import RobotController

controller=RobotController('12.10.0.1')

robot=controller.getRobot()

robot.wait_for_connection()

current_pose=robot.get_pose()

print("Current XYZ:",current_pose[:3])

确保安全和权限、连接、环境设置允许获取。每个环境、版本有差异，具体API、指令可能变化。