人形机器人“关节”驱动百亿赛道，国产减速器厂商破局机遇来了？

随着人形机器人量产的呼声越来越高，精密减速器作为机器人核心零部件之一，也迸发出了新的市场活力。

行业数据显示，在人形机器人领域，减速器占据整机成本的15%-20%。人形机器人产业化进程加速的背后，是近百亿的市场增量空间，同时也为不断增强技术实力与品牌影响力的国产减速器厂商，提供了新的发展机遇。

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。减速器相当于机器人的关节，减速器越多，机器人的行动就越灵活，其重要性不言而喻。

根据原理不同，减速器主要分为精密行星减速器、谐波减速器、RV减速器。三类精密减速器结构特点、优缺点及应用领域如下：

工业机器人使用的精密减速器主要是谐波和RV减速器，前者因体积小、负载较低被用于腕部、手部和小臂等执行机构末端，后者体积质量较大、稳定性强、负载较大，通常用于基座、肩膀和大臂。一个六轴机器人的A1~A3关节一般使用RV减速器，末端执行关节A4和A5主要使用谐波减速器。移动机器人的轮部多使用精密行星减速器。

人形机器人主要选择谐波减速器和精密行星减速器，以宇树科技通用人形机器人 Unitree G1 为例，其拥有 23-43 个自由度，关节电机采用行星减速器。

来源：宇树科技官网

其他人形机器人厂商的减速器方案如下：

全球范围内劳动力成本的提高和制造业转型升级的加速，使得各国都在加紧智能制造计划的实施，自动化、高能效的减速器和传动系统成为下游客户新的需求增长点。在全球和国内工业机器人产业蓬勃发展的背景下，亚太、欧洲地区是减速器设备主要市场。近年来，亚太和欧洲地区减速器行业经历高速的发展，成为全球份额最大的减速器市场。

作为工业机器人产业链上游最难突破、成本占比最高的零部件之一，减速器早期主要被纳博特斯克、哈默纳科两家日本厂商垄断，国产厂商攻入不易。垄断成因除了材料壁垒、工艺护城河外，长达20年与四大机器人巨头（发那科、ABB、库卡、安川）的生态绑定，也使日系减速器厂商长期占据高端市场。

在精密行星减速器方面，全球精密行星减速器市场相对分散，日本、德国等国家的精密行星减速器处于行业领先地位，但国内厂商的研发实力和品牌影响力也在不断提升。

在谐波减速器方面，全球谐波减速器市场集中度较高，仍以海外厂商为主，但国产市占率不断提高。

在RV 减速器方面，市场仍然被外资垄断，纳博特斯克市占率超 70%。

当前国内精密减速器市场集中度较高，外资品牌仍占据主导地位。不过，随着国内机器人产业的发展，为解决成本高、交付周期长的“卡脖子”问题，减速器行业本土化布局节奏加快。此外，人形机器人受市场关注度越来越高，应用领域正持续拓宽，量产时点渐行渐近，国产减速器将随着人形机器人的量产迎来更广阔的机会。

产业化上，国产减速器产业生态逐渐完善。对比海外，国内精密减速器行业起步较晚，经过长期的技术追赶，当前已基本完成产业化。例如，绿的谐波率先突破谐波减速器量产，有消息称绿的谐波已进入特斯拉人形机器人供应商名录，并为宇树科技机器人提供谐波减速器。

技术上，具体厂商而言，以哈默纳科、纳博特斯克为首的日本精密减速器厂商依然表现出显著优势，但与绿的谐波、环动科技等国产企业差距不断缩小产品技术指标层面，国内外厂商减速器在减速比、输出转速、传动精度等方面差距缩小，仅在传动效率、使用寿命、谱系完整度上有较大提升空间。

专利上，国内精密减速器专利累积申请量已接近日本，国产厂商地位显著提升。其中，谐波减速器方面，专利申请主要集中在日、中、美、德等国家，日本占比最高；RV 减速器方面，中、日存在绝对专利数量优势，日本申请量最多、全球布局最广。

价格上，外资和本土品牌减速器价差 20%以上，性价比优势有望加速减速器国产替代。在谐波减速器行业国产品牌价格优势明显，对应价差能达到 28%-50%。例如外资品牌的谐波减速器价格为5000元，本土品牌则需 2500-3600 元/台。

10年前，中国工业机器人减速器国产品牌份额11%，如今已提升至55%。展望未来，降本或为各厂商突围关键。相比人形机器人产业链其他零部件，减速器产业成熟度相对较高，规模优势和供应链管理能力是企业的核心竞争力之一。