喷涂机器人喷涂模型与离线编程国内外研究现状

随着改革开放的持续深入以及国民生活水平的全面改善。自本世纪初开始，我国的汽车市场方兴未艾，汽车的年产量与年销售量大幅提升。直至发展到今日我国己经成为了全世界范围内首屈一指的汽车生产国与汽车消费国。汽车喷涂在汽车生产过程中称为涂装环节，是汽车生产环节中的关键环节。涂装过程的质量不仅决定了最后汽车成品的外观，同时也对保护车体提高汽车使用寿命具有重要的作用。传统的涂装过程还有人工操作的工序。近年来，在微电子技术，电力电子技术，机械驱动技术等一系列相关学科大发展的背景下，工业机器人得到了迅猛的发展与普及。在许多劳动强度高，工作环境恶劣，工艺流程相对单一的生产现场，工业机器人得到了广泛的应用。
而涂装行业的特点就是重复机械运动多，操作精度要求高，并伴随有高温，高湿，有毒气体等现场环境。所以喷涂机器人就有了用武之地。而利用离线编程技术合理规划喷涂机器人的工作轨迹对提高喷涂机器人的生产效率，减少生产事故和原材料浪费具有重要意义。应该说，喷涂机器人技术的进步与发展是涂装行业的主流方向，是一条绿色低碳，节能环保的康庄大道。

涂装机器人国内外研究现状

机器人技术发韧于美国，并在近代发展成熟于日本，德国等国家。尤其是机器人在工业生产和日常民用等方面的运用，日本走在了世界的前列。一系列在世界范围内代表工业机器人技术最高水准与卓越品质公司享誉业内，如ABB公司，FANUC公司等。我国在这方面研究起步较晚，虽然在近十五年有了飞速发展，但和国际先进水平仍有不小的距离。目前在工业现场主要通过在线示教和离线编程两种手段控制机器人进行生产作业。随着模糊逻辑，神经网络等人工智能理论体系的进一步完善与丰富。就目前来看，离线编程技术将来必定会成为机器人自动化与控制领域的主流技术。并且可以预见，其将会与现场总线技术，PLC控制技术等进一步互补融合，从而带来一场全新的生产革命。在机器人进行涂装作业的过程中，由于机器人作业的工件对象可能拥有较为复杂的几何特征。有些学者借鉴了微分几何学的思想，利用CDA重构技术，将连续不规则喷涂表面分割为离散表面，并利用三角形对分割表面进行拟合镶嵌。