喷涂机器人离线环境的通信集成

由2.2.2节论述内容可知，在实际涂装作业过程中可以借助类似I-PAINT这样成熟的软件系统对喷涂设备进行监控和控制。但是在机器人工作站的离线环境RobStudio中，通常没有独立的PLC控制模块和现场总线协议。为了使喷涂机器人及其喷涂设备的参数通信成为可能。需要在喷涂离线环境中对涂装设备进行SMART组件的人工智能定义。并在机器人虚拟控制器中声明通讯信号和挂接总线(如PROFIBUS、DEVICENET等)。
为了更好地说明这个问题，下面以图2.2中四台工作机器人喷涂颜色和流量的控制通信为例进行具体论述。
假设喷涂涂料当前的颜色分为黄色和黑色两种状态，而涂料的流量为大和小两种状态。那么，对这些状态进行组合，将其构建成状态组并加以定义。则各个机器人的SMART组件通信信号定义如表2.2所示。

当然，所有表2.2中定义的数字输入控制信号都可以在喷涂离线环境中实时监测到，如图2.6所示。可以发现不同机器人对应不同输入数字控制信号而产生喷涂状态响应是不同的。

另外可以注意到，表2.2中预定义的Smart组件通信信号都是数字输入型信号，为了可以实现工作站机器人对其进行控制，还需要在各个机器人的虚拟控制器中声明虚拟通讯总线和控制输出信号。例如对于一号机器人而言，其喷涂SMART组件通讯输入信号分别为di-O1、di-02、di-09、di-10。继而在其虚拟控制器中定义设备总线(DeviceNet)，并在总线上挂接对应的控制数字输出信号do-O1、do-02、do-09、do-10(如红线框中所示)。其设置界面如图2.7所示。

进一步地，将输出控制信号与输入通信信号进行信号关联。这样就在喷涂离线环境中实现各个设备间的通信，而在离线程序中对这些定义信号进行变量声明就可以实现离线编程控制。喷涂设备状态的输入通信信号与各个机器人虚拟控制器输出控制信号的逻辑关联如图2.8。其中高亮显示的链路为当前处于激活状态的信号关联。

其他外围设备和喷涂机器人本体之间的离线通信过程与上述举例过程类似。此处不多加赘述。