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四自由度直角坐标码垛机器人控制系统研究中码垛机器人的特点

时间：2017-07-28 来源：机器人在线阅读：8037 原创

近几年来，码垛机器人自动化码垛技术飞速发展，无论是在码垛速度、码垛效率还是机器人的灵活度都有大幅度上升，并且价格也随着不断下降。正是由于码垛机器人具有这些优秀的特点，所以它己经逐步在自动化生产线上代替人工码垛从而解放人工体力劳动方面起到了至关重要的作用。总而言之，码垛机器人的优点特别多，主要表现在以下几个方面:

(1)与传统的码垛设备相比较，自动化码垛机器人占地面积小，能够节约空间，有效减小厂源浪费。

(2)功能越来越先进，智能化与自动化的程度更高，同时价格也逐渐降低。

(3)让越来越多的从事体力劳动的工人从码垛生产线上解放下来，逐步实现全自动码垛以及无人码垛。

(4)一般而言，对码垛机器人都会设计多种不同的夹持工具，对不同的物料选择不同的夹具完成码垛任务，因此码垛机器人的适应性就会得到很大程度上的提高。

(5)定位精度和重复定位精度都很高，稳定性高。

1.3码垛机器人发展现状

1.3.1国外码垛机器人发展现状

随着自动化工业生产的蓬勃发展，各种新的控制技术、计算机技术的飞速发展，德国、日本、瑞典等国家的科研人员在工业机器人领域的开发取得了重大发明，逐步推出了他们自主研发的品牌机器人，其中比较广为人知的有如下这些品牌的机器人:日本的FANUC机器人、FUJI机器人以及德国的KUKA机器人和瑞典的ABB机器人等

一般来说，绝大多数4轴关节型机器人为德国和瑞典研发生产。一个完整的码垛机器人主要由机器人本体、末端执行器和控制柜构成。从外观上来看，码垛机器人本体主要由基座、臂部以及腕部组成。由于有的产品只能用吸附性的末端执行器放置物品的损坏，而有些产品需要夹取，有鉴于此，一般都会设计吸附、夹取等多种不同的夹具为了对不同的产品进行码垛。码垛机器人本体结构采用了先进的优质的铸铁材料大大提高了其机械性能和抗震动的能力。其驱动系统都采用交流伺服控制电机，整合了驱动系统，使其模块化，减少不必要的驱动电机。还有一些码垛机器人安装了安全软件，能够实时监控码垛机器人的运行，实现数据的交换，从而大大提高了码垛机器人的智能化程度。

IRB7600型号机器人是ABB公司研发的最新款式的码垛机器人，它可以抓取650KG左右重量的产品，结合ABB先进的机器人技术，使得IRB7600拥有卓越的性能，例如:加速稳定，不会出现打垛等情况，编程环境友好，可抓取物体的质量足够大。如图1.1所示即为瑞典ABB码垛机器人。