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四自由度直角坐标码垛机器人控制系统研究的自动程序

时间：2017-08-01 来源：机器人在线 阅读：7350 原创
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码垛机器人自动程序如图5.6所示，当系统在单步方式下工作时，X2常开触点闭合，辅助继电器M2断开，X3和X4的常开触点都断开，与之相对应的“单周期”和“连续”工作方式被禁止。假设系统处于初始状态，此时M10的常开触点闭合，当起动按钮X6被按下时，M2常开触点闭合，从而使得M11的常开触点也闭合，此时Y2线圈得电，机械手向右移动。当松开起动按钮后，M2的常开触点立刻闭合。当机械手右移到右限位时，与Y2线圈串联的X20的常闭触点断开，Y2线圈失电，机械手停止右移。此时，M11和X20的常开触点均闭合，再次按下起动按钮X6时，M2的常开触点又闭合，M12得电并且保持，机械手开始下降，同时M11断开。在完成某一步的动作后，必须按一次起动按钮，系统才能进入下一步。
如果选择单周期工作方式，此时X3常开触点闭合，X2的常闭触点接通，M2变为ON，表示允许转换。在初始步时按下起动按钮X6，在M11这部分电路中，因为M10,X6, M2的常开触点和M12的常闭触点都接通，所以M11的常开触点断开，Y2也会变为ON，机械手向右移动。当机械手碰到右限位开关X20时停止右移，M12常开触点闭合，YO变为ON，机械手开始进入下降状态，当机械手碰到下限位开关X16，机械手停止下降并开始进入夹紧状态。这样，系统就会按工序一步一步向前运行。当机械手在M21步返回原位时，X4为OFF，此时不是连续工作方式，因此机械手不会连续运行。
系统处于连续方式时，X4常开触点闭合，在初始步时按下起动按钮X6, M1得电自保持，表明连续工作方式有效，其它工作过程与单周期方式相同。按下停止按钮X7后，M1变为OFF，但系统不会立即停下，在完成当前的工作周期后，机械手最终停在原位。（码垛机器人）
码垛机器人 四自由度直角坐标码垛机器人控制系统研究 技术干货
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