基于机器视觉的面粉袋码垛机器人研究中机器视觉研究与应用现状（上）

 1.2.2码垛机器人视觉研究与应用现状

人类主要是通过视觉、听觉、触觉和嗅觉等手段来感知世界，其中80%的信息是由视觉获取的。机器视觉也称为计算机视觉，它是应用计算机来模拟人眼的功能，从图像或图像序列中提取信息，从而对客观世界的景物和物体进行形态和运动识别。机器视觉技术开始于20世纪60年代初，它是追随着计算机技术和电子技术的发展而出现的。到了70年代，基于视觉信息引导的机械手己经能够应用在工业生产中，并且开发出实用性的视觉系统，主要应用于集成电路生产、精密电子产品装配和饮料罐装生产线的检验等。到了80年代初，机器视觉技术获得了里程碑式的发展，Marr首次从信息处理的角度综合了图像处理、心理物理学、神经生理学及临床精神病学的研究成果，提出了第一个相对完整的视觉系统框架。它规范了明确的研究体系，人们对视觉控制系统的研究越来越系统化，这大大推动了机器视觉的发展。到了90年代，伴随计算机运算能力的大幅提高和价格的降低，以及专业的图像处理硬件系统和CCD摄像机技术的迅猛发展，机器视觉技术吸引了国内外众多专家和广大学者的关注。在过去的十几年里，不论从结构形式、图像处理的方法还是控制策略上机器视觉技术都有了极大的进步和发展。