基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划中正运动学运动

3.4.3正运动学运动
在己知关节运动角度的情况下，可以使用正运动学控制码垛机器人运动到给定的位置。使用python语言进行程序的编写，首先需要载入移动组命令接口，它能够让我们访问需要运动的功能函数以及所需要控制的机器人本体以及末端操作手;然后使用MoveGroupCommander命令指定在SRDF文件中的所需要控制的移动组件，并且对其进行初始化，然后使用关节角度函数可以给定各个关节赋值，运用plan函数和execuite函数完成轨迹的规划与执行。其流程图如图3-18所示。

3.4.4逆运动学运动
在多数情况下，并不能提前知道机器人各个关节的运动转角，相对应的是，一般通常在笛卡尔空间对机器人的末端操作手位置姿态或者运动轨迹进行描述，因此需要逆运动学解析器对关节所需要转动的角度进行求解，从而可以实现在笛卡尔空间的期望位置姿态或者运动轨迹。
与正运动学算法不同的是，在逆运动学计算中，需要给定其末端姿态的参考坐标系:eference_ frame，一般选择码垛机器人基座坐标系作为参考坐标系;并且在逆解的计算中，由于计算的复杂性较大，将replanning函数设置为ture，可以允许求解程序不止一次的运行，这样可以保证计算第一次计算结果不准确或者无解的J情况下从新进行计算，从而得到所需要的结果，并且尽可能的给定末端姿态可允许的公差值，一方面可以加快求解的速度，另一方面可以避免无法求得合适的解的情况。其流程图如图3-19所示。