一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发绪论（下）

正是由于以上这些因素，国外飞机制造商己经陆续采用喷涂机器人来完成飞机生产制造过程中的喷涂任务。波音公司，作为业界领先的飞机制造厂家，除部分特殊的复杂零件之外，己经实现了绝大多数飞机零件喷涂的自动化。美国的B-2、F-117A、F-22隐身飞机制造过程中，为了满足隐身涂层对于喷涂质量的苛刻要求，均引进了喷涂机器人开发了专门的喷涂系统。2011年，洛克希德马丁公司联合达索公司研发的用于F-35制造线的DELMIA机器人系统解决方案正式开始使用，如图1-2所示，该自动化解决方案涵盖了铣削、装配、喷涂等工艺流程，大幅度提升了生产效率。

然而，我国在这方面的研究起步较晚，目前国内多家飞机制造企业在不断研究使用机器人自动喷涂设备，以中航工业集团为代表的航空制造业对机器人喷涂系统的开发正处于探索阶段，但还没有成熟的产品应用于生产线上，国内航空制造领域的喷涂工艺仍然采用传统的人工手动喷涂方式。

所以，纵观目前国内外形势，函需展开机器人自动化喷涂技术的研究，开发出高性能、低成本、安全可靠的喷涂机器人来提高生产效率和喷涂质量，利用喷涂机器人进行技术改造，完成对不同工件的高效喷涂，使其在国内飞机制造企业得到广泛的应用。因此本研究的完成对于提高航空制造过程中工件喷涂的效率、精度以及喷涂作业自动化程度都有着很重要的现实意义。