混联机翼喷涂机器人研究综述

工业机器人自从1959年诞生以来，在各许多领域都获得了极为广泛的应用，在有些领域，工业机器人组成的流水线生产模式彻底颠覆了行业原有的生产方式。1969年，工业机器人被应用于喷涂行业，挪威Trallfa公司(后被ABB集团收购)发明世界上第一台喷涂机器人。经过近半个世纪的发展，国外的喷涂机器人技术在各个方面己经取得了很大的突破，应用在不同领域的各种场合，比如铁路、汽车、家电、卫浴等各个行业。目前，全球喷涂机器人市场占有率较高的厂家有瑞士ABB公司、日本FANUC公司、德国KUKA公司、奥地利KEBA公司和美国ADEPT等公司。这些机器人厂商在市场上占据着绝对主导地位，特别是ABB和FANUC公司在喷涂机器人和相关技术领域积累了深厚的实力和底蕴，这两家公司在世界各地都有生产研发中心，其产品以精细灵巧、操作速度快、可靠性高闻名于世，得到了全球范围内很多厂商的信任和使用，其技术也往往代表着全球行业内的最高研究水平。比如，图1-3所示的两款喷涂机器人分别是ABB公司研发的IRB5500和FANUC公司研发P-250iA产品，凭借优异的性能，在汽车喷涂领域获得了广泛的应用。