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混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发的控制系统研究（下）

时间：2017-08-29 来源：机器人在线阅读：6897

（2）以PLC为核心的控制系统

PLC(ProgrammableLogicController)可编程逻辑控制器，在工业领域应用非常广泛，技术成熟、编程方便、价格适中，主要用来实现逻辑控制，但是不能进行复杂的控制算法，其工作原理决定了在高频环境下运行不稳定，不能控制喷涂机器人在实际作业中按照比较复杂的轨迹运行，所以目前大部分数控机床，都只是用PLC来实现一些实时性不强的辅助功能，比如信号灯的显示，冷却液的开关，刀具的更换等。

(3)基于IPC+运动控制器的控制系统。

这是一种“两级式”的控制方式，由上位机IPC(工控机)和下位机运动控制器组成，其中IPC主要负责人机交互、发送控制指令、监测反馈状态等，以DSP为核心的运动控制器则负责处理速度很快的运动伺服控制计算。这种控制方式的优点就是上位机和下位机分工明确，可以进行比较复杂的运动算法，而且由于控制器和工控机是分开工作的，系统运行起来比较稳定，也加强了控制系统的抗干扰能力。目前这是工业机器人领域的主流控制方式，有很多厂商开发了这种运动控制器，比如德国PA公司的PA8000系列，德国SIEMENS公司的SIMOTION系列，瑞士ABB公司的IRC系列，美国DeltaTau公司的PMAC,UMAC系列。

目前，国外的控制系统精度己经可以达到很高的要求，所能实现的功能也越来越完善，在机器人控制系统常规功能方面的研究己经非常深入，尤其是德国近几年大力提倡发展“工业4.0"，这对于机器人控制系统的要求更加侧重于其网络通信能力，随着网络化的普及，喷涂机器人也在向网络化发展，在现代化的智能制造工厂中，机器人作为整个生产网络中的一个节点，需要实现地和现场总线保持通信，以便随时远程控制，这些都对控制系统的集成度和远程通信的可靠性提出了更高的要求。

国内对于机器人控制系统的研究起步比较晚，近年来，随着相关企业和高校院所的大量投入，国内也发展起来了一批比较成熟的运动控制器生产厂商，比如固高公司、乐创公司和雷赛公司等。