一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发的离线编程

3.1.2离线编程
近些年，喷涂机器人技术发展十分迅速，可以实现的作业任务也越来越复杂，制造商对于喷涂机器人完成工作的质量及其效率的要求也越来越高。正是由于人工示教编程存在以上缺点，这在很大程度上制约了喷涂机器人的推广和应用。同时，随着计算机科技的不断发展和提高，借助计算机强大的计算能力和图形处理能力，对喷涂工件进行三维建模并做轨迹规划业己成为可能，所以利用计算机对机器人进行离线编程在实际中得到了广泛的使用。
离线编程分为基于文本编程和基于图形编程两大类。基于文本编程是用相关的编程语言来描述机器人的运动轨迹。这种编程方式工作量大，缺少可视性，所以应用的比较少。基于图形编程是指借助相应的三维软件对机器人和工作零件建立三维模型，在计算机中营造出与真实工作环境近似的仿真环境，通过相应的算法对模型进行操作处理，在机器人离线的情况下，按照轨迹规划的结果，编写控制机器人运行的程序，这其实就是CAD/CAM方式。在离线编程中，机器人控制程序的是在外部独立的计算机上完成编写的，机器人本身及其控制系统不需要参与程序编制。所以，相对于人工示教编程，离线编程有以下优点:
（1）可以减少喷涂机器人停止工作的时间，对下一个喷涂任务进行编程时，机器人仍可正常工作，这就有效的提高了机器人工作效率，而且也使编程者远离了危险的编程环境。
（2）离线编程可以利用计算机强大的计算能力和图形处理能力，对复杂的运动进行描述和编程，并进行高精度仿真模拟，实现复杂运动轨迹和运动参数的优化。
(3)当离线编程的程序需要修改时，不用像示教编程那样重新编程，只需在计算机上改动相应的程序段即可。
在对比了人工示教编程和离线编程多方面的优缺点之后，确定本文研究的串并混联机翼喷涂机器人通过离线编程的方式来制定喷涂轨迹，下面将对离线编程进行分析，研究适合于机翼喷涂轨迹规划的方法。