一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发的运动控制器(下)
时间:2017-08-31
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一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发的运动控制器(下)
4、ACC一11E
这是24位数字I/O接口板,负责数字量的输入与输出,如图_5-2所示。该接口板包含了输入和输出个24位,共计48路通道。UMAC在内部设置了寄存器地址与每个通道相对应,而且每一路通道都有光电隔离和滤波处理。
5、ACC-_5 1E
这是绝对式编码器反馈模块卡。前面提到了ACC-24E2为用户提供了增量式编码器的反馈接口,但是增量式编码器无法在断电之后继续保存位置信息。在喷涂机器人运行时如果忽然断电,要求系统能够完全记录断电前各轴电机的位置状态,以便通电时能够完全恢复原来的工作现场,所以本文为电机配备了绝对式编码器,这就要求配备专门的绝对式编码器反馈接口卡。每个ACC-_51 E板卡可以提供两路绝对编码器反馈通道,所以跟运动控制轴卡ACC-24E2一样,也需要扩展,形成“4+2”的工作模式,扩展之后的板卡是ACC-_S lE+Optl+opt2和ACC-_51 E+Optl2其中ACC-_S lE+Optl+Opt2有4个数据通道,而ACC-_S1E +Optl有2个通道,共实现6个通道的编码器数据反馈。
以上就是选配的UMAC所有模块卡,全部组装在3U箱体ACC-R2中,实物如图_5-3所示。
喷涂机器人
一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发
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