混联机翼喷涂机器人的伺服驱动器
时间:2017-09-01
阅读:10009
混联机翼喷涂机器人的伺服驱动器
伺服驱动器连接在运动控制器和伺服电机之间,通过接受运动控制器发送控制信号,将控制信号放大之后来直接驱动伺服电机按照运动指令运行,其最根本的功能是是放大控制信号,驱动电机运转。目前大多数驱动器控制核心都是基于DSP技术的,随着DSP技术的发展,伺服驱动器的功能越来越完善,可以实现更加复杂的控制算法,而且驱动器也开始往更加智能化和网络化的方向发展。运动伺服控制大多采用“电流环一速度环一位置环”的“三环”控制系统,从内到外依次是电流环、速度环、位置环,这三个反馈回路构成了一个完成的伺服控制系统,如图_5-4所示。
在这三个反馈回路中,电流环的控制是通过控制电机每相的相电流来完成的,其控制频率最高,速度环和位置环的控制都是基于测量元件反馈的数据进行的,比如编码器、光栅尺等。当运动控制器中闭合的控制回路越多,运动控制器对电机的伺服控制能力就越强,电机对于控制器指令的响应也就越快。然而图_5-4的这种传统控制模式下,电流环和速度环是在闭合在驱动器里的,而位置环的控制则通过控制器来实现。这种控制模式一方面会导致UMAC对电机的控制权重不高,UMAC强大的控制性能无法完全发挥,伺服系统动态响应性能不够高效,还会带来时钟同步、延迟、噪声免疫性等问题。另一方面在进行伺服控制参数调试时,首先需要调试驱动器中的电流环和速度环的控制参数,然后再通过驱动器来调试位置参数。这种模式下的控制参数调试过程非常繁琐,往往需要在驱动器和控制器上来回调试多次。
正是出于以上因素的考虑,本文采用以色列Servotronix公司定向开发的专门用于连接可生成PWM信号的伺服放大器CDHD PWM Power Block CPPB)系列产品来替代传统控制方式中的驱动器。在这种控制体系下,伺服放大器直接将来自控制器的运动信号放大来驱动伺服电机,这样系统的位置环、速度环、电流环全部由UMAC控制,即图_5-4中的三个反馈回路全部闭合在UMAC控制器中。这种高度集中的控制方式的好处就是极大地简化了参数调试的工作,解决了传统控制方式存在的时钟同步、延迟、噪声免疫性等问题,将整套控制方案的优势充分体现出来。根据放大功率的不同,选择了CDHD-024和CDHD-006两种型号,如图_5-_5所示,其中后三位数字代表了输出电流的大小。
CDHD PPB系列放大器一共有五种规格,其中6A与24A规格提供了1:3的连续电流与峰值电流比,其它规格可提供1:2的连续电流与峰值电流比。智能接口卡整合了多种保护机制,其中包括电流过载保护,驱动器过热指示和过压欠压保护,七段显示器故障显示等。喷涂机器人
喷涂机器人
一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发
技术干货
好的文章,需要您的鼓励
15
- 最新资讯
- 最新问答
-
单轴机器人工作原理及结构
关键字: 单轴机器人 工作原理 结构 2024-09-27 -
发那科机器人多少钱一台?有什么优势?
关键字: 发那科机器人 多少钱 2024-09-26 -
发那科搬运机器人多少钱?有什么优势?
关键字: 发那科 机器人 多少钱 2024-09-23 -
复合机器人品牌有哪些?产品及特点
关键字: 复合机器人 产品特点 2024-09-20 -
机器人结构组成及功能
关键字: 机器人结构 组成 2024-09-18
-
amr机器人是什么意思
标签: amr机器人,什么意思 提问:HYN 2024-09-18 11:16:05 -
上海视觉设备厂家有哪些?
标签: 视觉设备,视觉设备厂家 提问:GIGI 2024-09-13 10:16:02 -
搬运机器人多少钱一台?
标签: 搬运机器人,多少钱 提问:小仙 2024-09-10 11:28:02 -
配天机器人价格怎么样?
标签: 配天,机器人,价格 提问:SOSO 2024-09-09 10:48:02 -
场景感知技术包括哪些
标签: 场景感知,技术 提问:YUMI 2024-09-03 10:30:05
相关资讯
相关问答
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-10-08 09:43:45
- 2022-08-12 16:28:55
- 2023-05-12 21:00:04
- 2023-05-15 12:01:26
- 2023-01-09 10:31:58
- 2018-11-13 10:35:38
- 2022-08-03 10:20:40
栏目推荐
- 2024-09-27
- 2024-09-26
- 2024-09-23
- 2024-09-20
- 2024-09-18
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-12
- 2024-09-11