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混联机翼喷涂机器人防撞系统

时间：2017-09-04 来源：机器人在线阅读：8077

防撞系统

在机翼喷涂过程中，为了喷涂机器人和机翼、工装夹具等发生碰撞，主要采取以下保证措施:

(1)在硬件方面，每个驱动均装有正向、反向位置限位保护传感器和相应的保护电路，以及快速切断电源的急停保护按钮。

(2)在软件方面，系统实时监控各轴运动位置，UMAC控制系统中设有软限位，上位机发送控制指令时，也会判断是否在允许范围内。

(3)轨迹规划和后置处理生成的控制代码，在用于实物喷涂作业之前，要先经过仿真检验有无碰撞发生。

(4)在喷涂系统作业过程中，系统状态监控软件实时获取各轴运动位置情况，根据各轴实时运动位置，获取末端执行器实时的位置和姿态信息，以判断末端执行器是否与其他部件和工件发生干涉碰撞。

(5)在喷涂系统作业过程中，控制系统会实时监控各轴跟踪误差，当跟踪误差超过一定数值时，控制系统报警，甚至停机，避免系统运动偏离预定轨迹。

5.3基于UMAC系统软件设计

5.3.1运动控制软件

UMAC为用户提供了Windows系统下的执行软件Pewin32Pro2，运动控制软件运行于UMAC控制器上，使用时通过Pewin32Pro2来调用，软件操作界面如图_5-11所示，Pewin32Pro2能够实现很多功能，比如:控制命令的发送，坐标系和电机实时状态的显示、手动运行等功能。运动控制软件的主要功能是建立与硬件底层接口，对电气系统进行直接控制。完成UMAC控制器坐标轴系、电机的定义、对相应参数进行补偿，同时喷涂系统状态和各轴数据采集、PLC逻辑控制、机器人运动学解算、轨迹规划软件生成的喷涂控制指令也在运动控制软件中实现。

运动控制软件的设计需要依赖于UMAC提供的变量，UMAC内部有I, P, Q,M四种变量。其中I变量主要是系统自定义变量，需要先行设置并存储，在UMAC启动之后初始化各个坐标系、电机参数以及编码器地址等，不允许用户随意更改;P变量是全局用户变量，所有的坐标系都能使用，在内存中有固定的位置，从PO到P1023共有1024个变量，用户在编写PLC程序和运动程序时可以调用;Q变量跟P变量唯一的不同是它属于局部用户变量，不同坐标系下的Q变量是不同的;M变量则用于UMAC内存和I/O地址指针的存储，M变量的使用较为灵活，可以表示字符、半字节、字、双字等，可以通过提供字的地址来定义M变量。喷涂机器人