焊接机器人基于主动视觉的标定法
1.4.3焊接机器人基于主动视觉的标定法
自标定方法适应性强,但是对于噪声比较敏感,鲁棒性相对较差,仍需更深层次的研究。对此有学者提出了基于主动视觉的摄像机标定方法。在这类方法中,通常让摄像机做一些特殊的运动。这些运动包括:平面正交、纯平移、纯旋转。然后基于这些运动信息,建立相机内参数约束条件,最后进行求解。因此由于运动信息可知、线性求解的特点,基于主动视的自标定鲁棒强较强。
关于主动视觉自标定的研究工作,国外开展比较早。Hartley提出了一种让相机做绕光心作纯旋转运411动的自标定方法。其标定的具体步骤为:1.控制摄像机绕光心作至少二次的旋转运动,要求旋转轴不平行;2求出每次旋转中图像对应点的投影矩阵H;3.联立方程求解矩阵C,其中C=KKT;4.求得C之后,通过Cholesky分解法求矩阵K,即相机内参数。该方法为学者对这方面的研究工作,提供了参考方向和研究思路。
国内在基于主动视觉自标定的研究工作方面,也出现了不少成果。文献0提出了一种新的基于主动视觉系统自标定方法,证明了通过控制相机做4次平台的纯平移运动(要求任意3次不共面),可以线性求解摄像机的内外参数,且算法稳定,适用性好。沿着这一思路,袁野等人提出了让相机仅作做3次不共面的平移运动,便可线性标定相机参数。实验表明该方法有较好的标定精度和鲁棒性。
综上所述,摄像机标定方法种类很多,且各有利弊。在实际应用时,可根据具体情况选择合适的标定方法。焊接机器人
好的文章,需要您的鼓励
6
- 最新资讯
- 最新问答
-
复合机器人品牌有哪些?产品及特点
关键字: 复合机器人 产品特点 2024-09-20 -
机器人结构组成及功能
关键字: 机器人结构 组成 2024-09-18 -
搬运机器人和叉车哪个好?优劣势分析
关键字: 搬运机器人 叉车 优劣势 2024-09-14 -
机器人涂胶工作站主要包括哪些设备?工作原理是什么
关键字: 机器人 涂胶 原理 2024-09-14 -
STRP方案重磅登场!接力天团来袭,绝对实力王炸商业仓配赛场!
关键字: 海康 机器人 strp方案 2024-09-13
-
amr机器人是什么意思
标签: amr机器人,什么意思 提问:HYN 2024-09-18 11:16:05 -
上海视觉设备厂家有哪些?
标签: 视觉设备,视觉设备厂家 提问:GIGI 2024-09-13 10:16:02 -
搬运机器人多少钱一台?
标签: 搬运机器人,多少钱 提问:小仙 2024-09-10 11:28:02 -
配天机器人价格怎么样?
标签: 配天,机器人,价格 提问:SOSO 2024-09-09 10:48:02 -
场景感知技术包括哪些
标签: 场景感知,技术 提问:YUMI 2024-09-03 10:30:05
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-03-22 15:42:15
- 2022-08-03 10:20:40
- 2024-09-20
- 2024-09-18
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-13
- 2024-09-14
- 2024-09-12
- 2024-09-11
- 2024-09-10
- 2024-09-05