机器人在线 > 资讯 > 技术干货 > 码垛机器人腰关节电机驱动系统的设计结论与展望

码垛机器人腰关节电机驱动系统的设计结论与展望

时间：2017-09-12 来源：机器人在线阅读：9652

第六章结论与展望

伴随着工业机器人应用领域的逐渐扩大，码垛机器人，作为工业机器人中重要的一种，在工业生产中的所占的地位也愈发重要。与此同时，工业生产也对机器人的性能、精确度及成本提出了更高的要求。为顺应这一潮流，高精度的伺服电机控制系统，开始广泛的应用与工业机器人运动控制领域。因工业生产环境对电机性能的特殊要求，交流电动机在伺服控制技术的不断前进和发展下得到了越来越广泛的应用。这一趋势己成为工业用机器人电机驱动控制系统的研究重点。本文顺应这一研究趋势，进行了针对码垛机器人腰关节交流电机伺服控制系统的电动机及减速器的选型、驱动电路设计和程序设计。具体工作内容如下:

(1)为实现对码垛机器人腰关机电动机的控制，进行了大量基础知识的准备，包括电路知识及控制理论的学习，Album Designer软件和CCS_5._5开发环境的学习，TI提供的相关控制理论模块代码的学习及应用等。

(2)以TMS320F2812为控制芯片，进行了主控电路、隔离电路、驱动电路、包括电路和检测电路等电路模块的设计。

(3)为实现闭环控制，在熟悉控制流程的前提下，进行了代码的编写与调试。

(4)在调试结束后，对本系统的软件和硬件进行了试验，实现了本控制系统所设计的控制理论及控制效果。

由于个人能力的限制加上时间上的局限性，论文还有以下几点存在着以下不足之处:

(1)本文所设计的伺服控制系统在工作效率和控制精度上还有一定的提升空间，为了使系统更稳定还应提高一下抗干扰性。

(2)论文实现了对交流永磁伺服电机的闭环速度控制，但是在中断子程序中预留了位置闭环控制状态，此运行状态并没有进行实验的实现。