发那科机器人skip指令应用及操作

发那科（FANUC）机器人的SKIP指令是一个功能强大的编程工具，它允许在满足特定条件时跳过程序中的某些部分，从而实现更灵活和高效的自动化流程。以下是SKIP指令的一些典型应用场景：

1.多层物料抓取：在需要从不同高度或多层货架上抓取物料时，SKIP指令可以与传感器（如光电开关或接近传感器）结合使用。当传感器检测到物料所在层时，机器人执行抓取动作，否则跳过当前层，直接前往下一层继续寻找，大大提高了处理多层物料的效率。

2.条件执行：在生产线上，根据不同的产品类型或生产需求，SKIP指令可以用来跳过某些不必要的操作，比如只对特定产品进行特定处理步骤。通过设定条件判断（如产品编码、颜色识别），机器人决定是否执行接下来的动作序列。

3.错误处理与绕行：在遇到障碍物或机器故障时，通过SKIP指令结合传感器反馈，机器人可以绕过问题区域，执行备选路径或等待指令，而不是停止工作，保证生产线的连续运行。

4.质量检查跳过：在已经通过前期检验的产品上，可以设置SKIP指令跳过重复的质量检查步骤，直接进行下一步操作，节省时间和资源。

5.生产模式切换：在需要快速切换生产模式或产品类型时，通过设置逻辑条件，SKIP指令可以用来跳过某些特定于某种产品类型的程序段，实现快速、灵活的生产切换。

6.安全逻辑控制：在需要确保安全操作的场景下，如机器人工作区内有人或物阻碍，SKIP指令可与安全传感器配合，避免机器人执行可能造成危险的动作，提高作业安全性。

编程时，SKIP指令的语法通常包含条件判断，如SKIP CONDITION...=...，意味着当指定条件满足时，执行跳过操作。通过巧妙地运用SKIP指令，可以极大地提升发那科机器人程序的灵活性和智能化水平。