【抗干扰】发那科机器人抗干扰措施

发那科机器人干扰产生主要原因与相关抗干扰措施

一、干扰产生的主要原因

（1）电源进线端的浪涌电流

（2）感性负载（交流接触器、继电器等）接通关断时反向电动势引起的脉冲干扰

（3）辐射噪音的干扰

（4）感应噪音的干扰

（5）传导噪音的干扰

连接同一电源和公共地线的设备之间，因某一大功率的器件所产生的噪音，可对其他设备产生传导噪音的干扰。

二、相关的抗干扰措施

（1）电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等。

噪音滤波器
a、消除电缆的辐射噪音
b、杂散电容引起的传导噪音

（2）交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器；直流感性负载（继电器线圈）加装二极管

（3）接地

系统分三种地信号：

信号地（SG）：供给控制信号的基准电平（0V)

机壳地（FG）：为了运行可靠、抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层。各单元的机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。

系统地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。

注：信号地和机壳地在系统内部已经相连系统的机壳地如下图

放大器的接地

（4）信号线和动力线走线分离

注：独立捆束指组和组之间的间隔在10cm以上，电磁屏蔽措施可采用钢板隔离等手段。

（5）信号电缆的屏蔽接地处理

系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图

以上方法的采用可主动性避免干扰的出现。