发那科机器人tcp设置方法？

发那科机器人的TCP指的是工具中心点（Tool CenterPoint）。发那科机器人在工作过程中会需要把工具坐标系的原点移动到工作的位置和方向，这个位置就是TCP。工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的。发那科机器人TCP的设置方法一般有三种，分别是三点法、六点法和直接输入法。下面以三点法为例详细介绍一下发那科机器人TCP的设置方法。

（发那科机器人）

首先在菜单上按照DETAIL--METHOD--回车的顺序，点击进入三点法界面，然后依次记录3个接近点，具体的操作步骤如下：

记录接近点1（Approachpoint1）

第一步，把光标移动到接近点1；然后把示教坐标切换成全局坐标（World）。之后才能移动机器人，让工具的点断接触到基准点，最后按Shift+F5【record】完成位置记录，这样就设置好第一个接近点了。

记录接近点2（Approachpoint2）

前面的操作和记录第一个接近点一样，先要把光标移动到接近点2，然后把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；之后就是一样的操作，把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点，然后按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录。

记录接近点3（Approachpoint3）

同样先把光标移动到接近点3，然后把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度。之后就与上面两个点的记录方式一样，切换坐标，工具尖端接触基准点，然后记录位置。

当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成，Point1-3显示成USED，这样就设置好了。