喷涂机器人离线编程系统研究现状与实现

1.2. 1国外研究概况

喷涂机器人是可以针对工件进行自动智能喷涂的工业机器人，最早的喷涂机器人由1969年挪威Trallfa公司发明。喷涂机器人在国外己经拥有三十多年的研究历史与发展历程，己经成为一项较成熟的技术。随着市场对喷涂机器人的需求不断增强，特别是在早期便进入喷涂机器人研发的诸如Minhit, Fudge以及Hate等公司的推动下，喷涂机器人技术发展迅速，喷涂机器人应用也越来越广泛。

除了喷漆机器人本身，其所使用的喷漆路径生成系统目前也受到了越来越多的关注，国内外的相关机构都在不断地研究新的技术来优化喷漆路径。意大利的乌迪内大学、博岑一博尔扎诺自由大学和CMA一机器人公司就共同研究出了一种针对机器人喷涂过程中全新的自动化最优路径和轨迹生成系统。他们设计出了基于CAD和基于“获取一比较一识别”的方法，这是一种可以避免人工编程或者CAD绘图并且允许通过使用图论和运筹学来获得最优路径和轨迹的大体方法。该系统易于使用而且具有灵活性，可以处理不同的或者特殊的形状，并且可以填补图像采集和轨迹规划过程之间的空隙，它引领了一个以机器人喷涂为目的的全

新的、快速的和自动的机电一体化系统。

目前的喷涂机器人行业，主要还是以国外机型为主，但其价格高，技术要求高，维护困难。

2. 2国内研究概况

国内的喷漆机器人技术目前仍然处于起步阶段，国内能自主研发完整喷漆机器人系统的公司少之又少。大部分的生产线使用的都是从国外进口的喷漆机器人，再根据实际需要对原产品进行改造。近20多年来，我国对于工业机器人的发展取得了长足的进步，无论是产品研发或是理论研究都取得了很大的成绩。就最近几年间，国内针对工业机器人的生产规模与工程项目产量己接近亿元。目前，国家“八六三”计划中己经确立了9个以智能机器人主题的产业化基地。包括沈阳自动化研究所的新松机器人公司、哈尔滨工业大学的博实机器人公司、北京机械工业自动化研究所机器人开发中心等。产业化基地的建设为我过工业机器人产业的发展打下了重要的基础。国内对于机器人技术的研究方面，主要在机器人技术基础、单元技术以及原器件等方面都取得了一系列的成果。此外，目前国内己有相当一定程度的自主研发喷涂机器人占据了市场空间，其能针对特殊工业需求以及工程要求进行较为出色的喷涂工作。

国内制造业对生产成本低，维护方便的喷涂机器人具有迫切需求。故国内制造业市场对于喷涂机器人需求巨大。