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关于AGV搬运机器人之导航定位方式选择（下）

时间：2017-09-18 来源：机器人在线阅读：8979

(4)激光导引是通过连续的几何运算来实现位置的确定。搬运机器人通过激光传感器发射连续的激光束，收集由反射板反射回来不同角度的激光束，进行计算来确定机器人当前的位置、航向以及需要行进的路线。优点:技术相对先进，定位精度较高，对地面不会造成影响，路径易于更改和维护，不需要在地面铺设接收物质;缺点:使用成本高，开发难度大，传感器与反射板之间不能存在障碍物。

(5)视觉导引是通过摄像机对收集到的环境图像信息进行处理，提取特征信息，通过对比图片的差异完成导引，比使用有色带的光学导引更加先进。优点:设备装配比较简单，可以用不同形式的图案作为路标进行定位，路标更换简单，不需要在地面上铺设路线;缺点:识别技术相对不成熟，对光线敏感程度大，同时高清摄像头需要的成本较高。

(6)惯性导航是使用陀螺仪和加速度计计算得到位置信息和速度信息，从而确定机器人在环境中的导航参数。机器人在安装惯性器件之后，通过对陀螺仪对偏差信号的采集和加速度的积分得到速度和位移偏差等信息，来确定机器人本身的位置和航向，最终完成对机器人的导引。优点:技术相对先进，导引方式精确，使用灵活，适用范围相对广。缺点:振动对编码器和陀螺仪等惯性元件影响很大，长距离使用存在累积误差。

本文提出了一种将惯导、二维码、灰度相结合的导航方式供机器人在物流仓储环境中使用。如图2.3所示，在行驶过程中，机器人首先通过二维码读取器采集二维码信息得到初始定位信息。之后以惯性器件为基础，采集机器人行驶过程中的偏航角信息，与此同时编码器可以获取机器人的速度信息，两者结合推算得到机器人的运动轨迹。由于搬运机器人得到的偏航角信息在长时间使用中存在积分累计误差，因此需要对偏差进行修正，从而引入灰度信息进行修正。具体方法是:首先获取二维码信息进行初定位，检测地标灰度值变化进行误差的修正，之后短时间内使用惯性器件配合编码器进行导航。