AGV搬运机器人之底盘传感器安装位置设计（下）

举升机构是电动推杆与一个圆形托盘经卡槽相连接的机构。通过MCU可以控制电动推杆中电机的旋转，从而控制电动推杆的升降，最后使得托盘上升与下降，让货架举离地面进行搬运，以及放下货架完成作业。按照本文控制系统的需求，设定举升物体质量为80kg，重力G则为800N，所以电动推杆至少需要800N的推力。为了保证小车在托举重物时的稳定性同时兼顾使用效率，假设推动货架抬升0.05m需要的时间为3s，故抬升所需的平均速度约为17mm/s。通过对比选用了常州LOUIE公司的24VXTL 100的电动推杆作为机器人举升机构的抬举部分，如图2.17所示，额定工作电压为24V，最大推力1000N，举升的范围在0~100mm之间，最大推行速度为20mm/s，因此可以控制电机抬升0.05m使托盘上的货架完全离开地面。其中电动推杆自身带有行程限位开关，可以防止其在完个伸缩后电机空转而导致的烧机现象。

 

(5)电动推杆驱动器

电动推杆驱动器主要为电动推杆提供速度控制以及位置控制，保证仓储搬运机器人举升货架时候的稳定性以及速度的可控性。本文电动推杆驱动器选择成都爱控电子科技有限公司的AQMH361 SNS驱动器。如图2.18所示，此驱动器为H桥PWM变换器，通过改变PWM波的占空比从而改变平均电压最终控制电动缸的举升速度。

 

H桥PWM变换器的形式如图2.19所示，在通路a和通路b两种情况下，三极管两端导通，电机存在正负电压。通路a中电机加载正向电压，电机正转，推动电动推杆上升，反之通路b中电动推杆下降。通过MCU控制四个三极管导通、关断的时间(即PWM输出的时间)来控制电机两端电压的大小，从而控制推杆的升降速度。