AGV搬运机器人之底盘传感器安装位置设计（中）

 

(2)驱动器选型

本文的ZSBLD 120-24A-25S直流电机的额定电压为24V、额定电流为6.8A，而且本文的电机驱动方式采取PWM脉冲控制，因此需要考虑电机驱动器支持的PWM脉冲控制模式的能力以及所能达到频率的范围。通过实际对比，最终选用了成都爱控的AQMD6020BLS型驱动器，如图2.15所示，该驱动器只能作为单回路输出，因此需要2个驱动器对每个电机进行驱动控制，此驱动器拥有过载限流、堵转停机的保护功能。

 

AQMD6020BLS驱动器的具体参数如表2.3所示，其中MCU产生的PWM信号在驱动器支持频率范围之内，其最大输入的信号支持频率为10kHz，并且允许输出的电流大于电机所需电流。

 

(3)编码器选型

编码器主要包括两大类:绝对值式编码计数、增量式编码计数。绝对值式编码器光码盘上有许多道光通道刻线，由机械位置确定编码信息，无需参考点，可以直接反映码盘的绝对位置，增量式编码器是通过周期性的电信号，转变为计数脉冲，计算脉冲的个数表示位移的大小，最后编写程序可以得到机器人移动的速度。相对于绝对值式编码器来说，增量式编码器使用方便、成本较低、结构简洁。其功能、精度要求满足仓储搬运机器人的使用，因此经过绝对值式与增量式编码器的比较之后，本文选择增量式的编码器，如图2.16所示，为所选增量式编码器，其型号是OMRON公司的E6A2CW3C 。该编码器分辨率为500线，轴径为3mm，拥有VCC, GND及A, B两相相位相差900的输出线，供电电压为DC: 5V~12V开路输出，因此在电路设计时需要在接入口串联上拉电阻至5V电源。其定位精度为: