agv搬运机器人之电池电压检测电路设计(上)
时间:2017-09-20
阅读:11902
3.3.2电池电压检测电路设计
因为锂电池充电前电压不能过低,电压过低会使电池的性能下降,故需要保证搬运机器人在仓储环境下可以24小时不间断的工作,在电量低至50%时候,仓储机器人需自主行至充电区充电。因此,本文设计了电压检测电路用于电源电压的监测,如图3.12所示。其中三个SK电阻起到分压的作用,由于电池额定电压为24V,但是电压会在24V周围波动,而MCU接收的电压范围只有3.2V~3.5V之间。因此必须通过电阻分压之后才可使用芯片自带精度为12位的ADC对电池电压信息进行采集。
输入的模拟电压最终转化公式如式3.1所示。其中Vin为输入电压,VR+和VR为转换的最大值和最小值。
3.4运动控制模块接口电路设计
MSP430F5438具有内置定时器,通过定时器产生具有一定占空比的PWM脉冲信号,经驱动器内部放大后,作为控制信号控制电机的运转。通过编码器计数,可得到电机转速信号,将其作为反馈信号来对电机实际的转速进行控制。由于MCU允许输入电平为3.3V,编码器输出信号电压却为SV,同时电机驱动器的输入信号也要求高电平输入,因此输入、输出的电平都需要匹配。
3.4.1 PWM输出接口电路设计
由上可知,系统需要对PWM脉冲输出接口进行相关电路的设计,用来和电机驱动器进行匹配。PWM脉冲输出控制需要用到驱动器的四个端口:COM, IN3, IN2, IN1如图3.13所示。其中,COM接MCU芯片的电源地;IN3 , IN2 , IN 1分别接芯片的I/O控制口,其中IN3 , IN2分别对应紧急停止和正反转的功能,而IN1接口接芯片的PWM波输出端。PWM波输出的占空比在0%到100%内可调。
本文使用TI公司的SN74HCT245芯片,如图3.14所示,用于电平匹配,在MCU中,使用定时器Timer A产生PWM波,方波经过电平匹配后用于控制电机驱动器,最终实现对电机的控制。 搬运机器人
搬运机器人,仓储搬运机器人控制系统设计与实现
技术干货
好的文章,需要您的鼓励
11
- 最新资讯
- 最新问答
-
单轴机器人工作原理及结构
关键字: 单轴机器人 工作原理 结构 2024-09-27 -
发那科机器人多少钱一台?有什么优势?
关键字: 发那科机器人 多少钱 2024-09-26 -
发那科搬运机器人多少钱?有什么优势?
关键字: 发那科 机器人 多少钱 2024-09-23 -
复合机器人品牌有哪些?产品及特点
关键字: 复合机器人 产品特点 2024-09-20 -
机器人结构组成及功能
关键字: 机器人结构 组成 2024-09-18
-
amr机器人是什么意思
标签: amr机器人,什么意思 提问:HYN 2024-09-18 11:16:05 -
上海视觉设备厂家有哪些?
标签: 视觉设备,视觉设备厂家 提问:GIGI 2024-09-13 10:16:02 -
搬运机器人多少钱一台?
标签: 搬运机器人,多少钱 提问:小仙 2024-09-10 11:28:02 -
配天机器人价格怎么样?
标签: 配天,机器人,价格 提问:SOSO 2024-09-09 10:48:02 -
场景感知技术包括哪些
标签: 场景感知,技术 提问:YUMI 2024-09-03 10:30:05
相关资讯
相关问答
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-03-22 15:42:15
- 2022-08-03 10:20:40
栏目推荐
- 2024-09-27
- 2024-09-26
- 2024-09-23
- 2024-09-20
- 2024-09-18
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-12
- 2024-09-11