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agv搬运机器人之MCU下载接口设计

时间：2017-09-20 来源：机器人在线 阅读：8846
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agv搬运机器人之MCU下载接口设计

JTAG下载口用于给控制板主控芯片下载程序，通过下载线实现电脑对芯片的在线仿真调试。JTAG接口设计原理图如图3.7所示，JTAG接口的连接有10针、14针和20针三种。本文JTAG接口采用14脚接线方式，其包括TDI, TDO, TMS等测试数据信号线及电源线和地线，其中TDI为数据输入口，TDO为数据输出口，TMS为模式选择口，TCK为时钟信号口。
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3.2.6   MCU引导方式接口设计
在MSP4305438存储器空间中，存在片内存储器ROM用以导引下载好的程序。本文增加拨码开关如图3.8所示，通过改变拨码开关顺序选取引导模式，加载不同的程序，可以方便程序的调试。
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3.3电源管理模块电路设计
3.3.1电压转换电路设计
仓储搬运机器人不同功能模块需要工作在不同的等级下，工作的电压等级有三种24V,5V,3.3V，例如：主控芯片采用3.3V电压供电，编码器和电机驱动器等器件需要5V电压供电，具体供给电压如表3.2所示。
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为了将24V电压转换成5V电压，本设计采用汇众隔离型DC-DC转换模块
HZDI OW-24505来实现，其实物如图3.9所示:
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24V转SV的电路如图3.10所示，其中整流二极管D13可以起到防止电流倒流和串联保护电路作用，二极管D15并联在电路中，起到了并联保护后面电路的作用，防止电源反接给控制板带来破坏。并联电容起到滤波与稳压的作用，同时也可以对电源电路起到降低噪音的作用。
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如图3.11所示，SV转成3.3V电压模块器件采用TI公司的3.3V固定输出型TPS7333稳压器，该芯片带有延时复位功能，无需添加额外的电路，能够使主控芯片可靠的上电复位，其中电路并联电容C60，起到稳压作用，LED灯用于检测电源模块功能是否正常工作。
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