机器人在线 > 资讯 > 技术干货 > agv搬运机器人之MCU时钟电路设计

agv搬运机器人之MCU时钟电路设计

时间：2017-09-20 来源：机器人在线阅读：9157

agv搬运机器人之MCU时钟电路设计

3.2.3 MCU时钟电路设计

MCU的时钟源就像嵌入式单片机的脉搏，没有时钟信号，单片机是无法正常工作的。MSP430f5438含有5个时钟源，包括:XT1(低频振荡器)，VLO(内部低频振荡器)，REFO } DCO(内部RC振荡器)，XT2(高频振荡器)。XT1具有两种工作模式LF(低频模式)和HF(高频模式)，低至32768Hz的标准源时钟，也可以配置4MHz-32MHz高频模式。XT2产生高频时钟信号XT2CLK，工作形式与 XT1的高频模式相类似。

文中的控制系统同时使用了两个外部晶振，其中高频时钟源XT2CLK外接8MHz晶振，低频时钟源XT1 CLK接32.768kHz晶振。图3.5为时钟电路原理图，两端分别与输入(IN )、输出(OUT)相连接，系统内利用电容通高阻低的特性，使用2个22pF的电容提高晶振的可靠性。

3.2.4 MCU复位电路设计

在MSP430F5438中，存在两种复位方式，分别为系统上电复位和手动复位。系统上电复位是通过复位引脚触发芯片复位信号，通电后芯片产生复位信号，电源达到稳定状态后，复位信号会被撤销。手动复位电路是为了防止在程序调试过程中，出现程序跑飞等情况而设置的。手动复位是利用按钮开关人为地在芯片复位引脚输入相应的脉冲，复位原理图如图3.6所示。复位键在没按下的时候，REST电压接近于3.3V，MCU的复位引脚RST低电平有效，所以系统正常工作，在按下按钮的过程中，电容释放之前的电量，REST两端的电压逐步降低，系统因此实现了手动复位。同时为了防止系统误动作，系统复位信号需要持续一段时钟周期，因此在设计过程中，在电路中添加坦电容，用来保证系统可靠复位。 搬运机器人