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agv搬运机器人之系统软件总体工作流程(上)

时间：2017-09-20 来源：机器人在线阅读：15247

4.1.1系统软件总体工作流程

仓储搬运机器人软件系统的工作流程如下:

(1)开始，系统上电复位;

(2)系统完成各模块的初始化;

(3)系统进入死循环，等待定时中断的触发;

(4)若串口0中断到来，通信中断标志置为1，接收上位机发出的控制指令，再将通信中断标志清除;

(5)若串口1中断到来，二维码中断标志置为1，接收二维码信息，反馈位置信息，再将二维码中断标清除;

(6)若串口2中断到来，惯导中断标志置为1，接收惯导信息，反馈偏航信息，再将二维码中断标清除;

(7)若红外中断到来，红外中断标志置位1，控制电机紧急制动，再将红外中断标志清除;

(8)若时间中断到来，执行速度采集、速度控制函数、灰度传感器信息采集、方向控制函数、状态信息发送函数，将时间标志变量清除。

(9)运动控制过程中，通过定时器设置控制周期，执行PWM总量控制速度，继续循环。

其中定时器中断、红外、编码器、无线通信模块、二维码地标、惯导中断函数流程图如图4.3所示，主函数流程图如图4.4所示

图4.3定时器、红外、编码器、无线通信模块、二维码地标、惯导中断函数流程图

4.1.2系统初始化模块设计

系统上电后，MCU开始初始化，上电产生复位信号(POR)，看门狗电路被激活，但系统正常情况下程序中不需要看门狗电路，为防止看门狗计数器定时溢出引起系统复位，在系统初始化开始时选择关闭看门狗电路。

系统在初始化之前，需要创建PIN DEF.h头文件，可以保证程序的可读性，并且通过定义各个引脚，可以使程序各种位操作变得方便。鉴于惯导模块需对须偏移量进行计算，运算涉及到三角函数，因此在头文件的定义中需要添加“math.h'，文件。

系统硬件初始化的模块有以下五个部分组成: 搬运机器人

搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现技术干货

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