agv搬运机器人之系统软件总体工作流程(中)
时间：2017-09-20
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agv搬运机器人之系统软件总体工作流程(中)
(1)时钟模块初始化
MSP430F5438拥有标准时钟模块(UCS )。UCS模块最多有5个时钟源使用:XTICLK, XT2CLK, VLOCLK, REFCLK, DCOCLK，其中XTICLK, XT2CLK可以外接晶振，经软件配置后可使用。
具体实施过程是首先在开始时候关掉看门狗，将端口P5.2和P5.3端口选择成外部高频晶振XT2，其中P5.2为XT2IN} P5.3为XT20UT。与此同时，P7.0, P7.1端口选用外部低频晶振XTI。其次在程序中设置XT1, XT2使能并且清除XT2,XT1,DC0的错误标志，最后将XT2驱动模式设置为8~16MHz。
(2) I/O端口初始化
MSP430F5438的I/O端口可直接用于输入/输出，可独立编程，并且PI口、P2口具有中断使能功能，可进行中断服务。对控制系统中的I/O端口进行配置，由以下几个方面组成:
编码器接口设置:设置为具有中断功能的I/O口，设置方向为输入方向同时打开中断使能，可以进行脉冲计数。
电机接口设置:PWM输出端口设置为具有比较器功能的I/0口，设置方向为输出方向;制动和方向控制口设置为普通I/O口，设置方向为输出。
红外传感器接口设置:配置为具有中断的I/O口，设置方向为输入，同时打开中断使能，可以进行主动避障。
灰度传感器接口设置:设置为普通I/O口，设置方向为输入，用来接收灰度高低电平的信息。 搬运机器人
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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