笛卡尔坐标型码垛机器人的研究和应用现状（下）
时间：2017-09-22
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上海交通大学与上海沃迪合作共同研发的TWPR码垛机器人也在工业生产线上得到了很好的应用，该机器人采用四轴交流伺服电机驱动，载重量达到了200KG，实际工作能力达到了每小时1000次。如图1.4所示为TWPR码垛机器人。
北京理工大学苏海新等人开发的新型码垛机器人具有实时性好、精度高、扩展性强等优点。该码垛机器人的结构为基于平衡吊原理的七杆机构，各连杆采用低副连接而成，可以实现机器人主体绕基座转动、机械臂水平和竖直方向移动、手爪绕腕部旋转等四个自由度的运动;控制系统采用了以工控机和多轴运动控制卡为核心的模块化分布式控制系统，可靠地实现了伺服控制、路径规划、状态监测等功能。
目前，我国码垛机器人的研究和应用特点主要体现在以下三个方面:在技术方面，我国己经基本掌握了诸如结构设计、运动控制算法、运动学及动力学分析、传感器控制等码垛机器人的所有关键技术;在控制系统方面，己经开发并部分应用了分级分层控制系统，积累了很多经验;在应用领域方面，我国的码垛机器人大多应用在劳动强度大、危险系数高、生产量较大的造酒、食品、烟草、物流等行业，并正在逐步向其它行业推广。
码垛机器人，码垛机器人控制系统的设计及实现
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