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笛卡尔坐标型码垛机器人控制系统的研究现状（上）

时间：2017-09-22 来源：机器人在线 阅读：8000
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 1.3工业机器人控制系统的研究现状

所谓工业码垛机器人控制系统，就是使得机器人完成预期动作所需要的的硬件系统和软件系统的统称。控制系统是工业机器人核心组成部分，它对机器人功能的实现，运动精度的保障起到了决定性作用。通常来讲，机器人控制系统的主要任务就是在一定的工作环境下，把机器人控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现对机器人各个关节位置、速度、加速度的准确控制
伺服驱动系统是多数工业机器人控制系统都要采用的的驱动机构，是工业机器人重要的组成部分。它的主要功能是驱动机器人按照预定的方案进行运动，运动要素主要包括位置、速度和力矩。伴随着时代的前进，伺服驱动技术也不断地向前发展，特别是电机、驱动器、传感器、控制技术的不断变革，逐步形成了丰富多样的伺服驱动系统。其中，电动机的类型有盘式电机、无铁芯电机、直线电机、外转子电机等;驱动器可以采用多种规格和功率的电子元件;传感和反馈装置包括不同精度的编码器、旋变器以及尔元件;控制技术又包括单片机控制，PLC控制，DSP控制以及其它控制理等。目前，国际上比较知名的伺服驱动生产厂商主要有贝加莱工业自动化公司、艾默生控制技术公司、施耐德电气、包米勒公司、安川电机有限公司等。如图1.5所示为伺服控制系统原理图。  码垛机器人
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