笛卡尔坐标型码垛机器人控制系统的研究现状（下）
时间：2017-09-22
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工业码垛机器人控制系统是现代运动控制系统应用的一个分支。从结构上来，主要分为三种，即以单片机为核心的控制系统、以PLC为核心的控制系统、以工控机和运动控制卡为核心的控制系统等
基于单片机的控制系统的主要特点是把单片机作为一个控制模块嵌入到个运动控制器中，实现单片机的独立控制并通过通用接口实现与其它设备通讯的功能。这种控制系统的特点是成本低，结构相对简单，运行性能良好，但是抗干扰能力差，没有强大的数据处理能力。通常而言，以单片机为核心的运动控制系统己经不能满足现代市场上多数工业码垛机器人控制系统的设计要求
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基于PLC的控制系统的特点是拥有强大的输入、输出功能，可以驱动伺服系统、变频系统、控制气缸和各种阀门等常用部件，还可以接收编码器的反馈信息。这种控制系统技术成熟、编程简捷，在可靠性、扩展性、对环境的适应性上有明显的优势。主要缺点是通用性较差，工作灵活性不高
基于工控机和运动控制卡的控制系统可靠性强，计算能力优势明显，因此为系统的动态控制算法及复杂轨迹规划提供了硬件保障。这种控制系统的缺点是开发周期需要很长时间，并且对开发人员的技术水平要求很高
码垛机器人，码垛机器人控制系统的设计及实现
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