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笛卡尔坐标型码垛机器人位置示教程序设计

时间：2017-09-27 来源：机器人在线 阅读：11444
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 5.3.3码垛机器人位置示教程序设计

在欧姆龙CP1H存储器内部有15360点的特殊辅助寄存器，用于存储PLC的工作状态信息。其中A276至A279,  A322至A325等8个通道为PLC四个高速脉冲输出口的脉冲输出当前值存储位，用于保存从脉冲输出端口输出的脉冲数。向CW方向的脉冲输出，每个脉冲++1;向CCW方向的脉冲输出，每个脉冲一1。码垛机器人位置示教的功能就是通过该8个通道的输出脉冲数存储功能实现的。进入程序后，首先对机器人所处位置进行判断，如果不在原点，则立即报警。确定机器人处于原点后，控制机器人各个关节依次完成取料、放料点的示教，对机器人各个关节位置示教程序流程如图5.3所示。
码垛机器人 
位置示教过程不是自动完成的，而是需要配合触摸屏示教界面通过操作人员手动完成。通过位置示教，既提高了码垛机器人的定位精度，又增强了机器人对外界环境的适应能力。
5.3.4码垛机器人原点搜索程序设计
码垛机器人在进入连续运动模式以及位置示教模式前，都需要进行原点搜索。原点搜索的目标是使水平、竖直、腰部、腕部伺服电机都达到原点。这一功能的实现需要借助分布在各个关节的接近传感器来完成。原点搜索程序的流程如图5.4所示。
 码垛机器人
因为在原点搜索过程中各轴会到达极限位置，为了避免在此过程中出现意外，需要各轴单独依次进行原点搜索操作。
码垛机器人
码垛机器人，码垛机器人控制系统的设计及实现 技术干货
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