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笛卡尔坐标型码垛机器人可编程控制器软件设计

时间：2017-09-27 来源：机器人在线阅读：9162

5.3.1 PLC编程环境CX-Programmer简介

CX-Programmer是欧姆龙公司开发的FA集成工具包CX-one中的一款软件，主要用来对欧姆龙PLC进行编程以及设备配置进行维护。CX-Programmer能够在Windows环境下运行，并可通过串行通信端口实现计算机与PLC的通信。CX-Programmer的特点主要有:

(1)支持梯形图、语句表、功能块和结构文本编程。支持多语言编程，很大程度上降低了用户编程的难度，提高了编程效率。

(2) CX-Programmer提供了在线监控功能，可以在线对PLC进行各种监控操作。例如，对开关量进行置位、复位，修改定时器、计数器的设定值等都可以在程序运行过程中进行在线修改。

(3)可对PLC程序进行加密处理。CX-Programmer可以对CS 1\CJ1\CP1H等型号PLC程序进行加密，密码为8位字母或数字。

(4)程序可以分割显示来监控多个位置。在CX-Programmer中，可以将屏幕分成四块，分别显示程序的多个区域，实现高效率的监控。

(5) CX-Programmer在单个工程下支持多个PLC，一台计算机可以与多个PLC进行在线连接，实现一人同时编写、调试多个程序，也可以多个人同时编写、调试一个程序。

5.3.2码垛机器人连续运行程序设计

根据码垛机器人的实际工作要求，当机器人处于连续运行状态时其基本动作可分解为:取料一抓料一手爪提升一送料一手爪下降一放料一手爪提升一退回一下一循环。连续运行程序流程如图5. 2。

连续运动程序是可编程控制器各个子程序中最重要的部分，机器人在该程序的驱动下循环往复地进行码垛作业。机器人在连续运行模式下的位移、速度、加速度都是按照示教子程序以及人机界面参数设置部分所预设的参数运行。此外，为保证机器人运行的安全，在程序设计中，使连续运行程序与单动及示教程序、原点搜索程序以及参数设置界面形成互锁，充分排除码垛机器人运行时由于操作人员误操作带来的干扰。