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笛卡尔坐标型码垛机器人控制系统的软件架构（下）

时间：2017-09-27 来源：机器人在线阅读：8738

笛卡尔坐标型码垛机器人控制系统的软件架构

模块化指的是软件可被分割为分别命名并可寻址的模块，每个模块完成一个子功能，各模块之间还通过特定的联系组合起来完成特定的功能。模块可以通过名字来访问，因此过程、函数、宏、子程序等都可以作为模块。模块化可以使软件结构清晰，便于阅读和理解，同时也可以提高软件编程的效率

在进行软件设计时，为了更好地满足系统的要求，还需要坚持可读性、可靠性、可测试性、健壮性、实时性等原则

可读性指的是程序容易被工程技术人员和相关的操作人员阅读和理解，不仅包括文档清晰可读，更要求程序本身具有简洁明了的结构。软件设计的可读性在很大程度上依赖于设计者对设计对象掌握的透彻程度以及设计工具和方法的适当运用。

可靠性是软件系统中核心的要素之一，它对软件本身的生存和发展起到了决定作用。可靠性一方面指的是当外界参数发生变化时，程序有一定的适应性;另一方面指的是程序有较强的抗干扰能力。

可测试性指的是控制系统的软件在一个适当的数据集合范围内，来测试所编制的程序，并保证程序得到全面、系统的检验。

健壮性也叫鲁棒性，指的是程序能够对规范要求以外的输入，能够有合理的处理方式。健壮性的概念比较模糊，却是程序性能很重要的衡量标准。

实时性是对控制系统的普遍要求，即程序能够根据外部数据的变化进行及时的响应和处理。码垛机器人

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