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CAD导航的焊接机器人之系统的工作流程

时间：2017-09-28 来源：机器人在线阅读：8346

2.2.3焊接机器人系统的工作流程

CAD导航的离线编程系统工作流程图如图2-2所示，主要包含9个部分，具体阐述如下:

1、在CAD软件中完成待焊工件三维模型的创建。本系统是CAD导航的焊接机器人离线编程系统，因此在CAD软件中创建待焊工件的三维模型，有利于在CAD模型上进行焊缝特征信息的准确提取。

2、将待焊工件模型导入到离线编程系统的图形环境中。

3、选择焊接工具和变位机构，进行焊接加工布局。进行焊接规划前，用户应根据焊缝加工方式和实际的焊接工具选择对应的焊接工具模型装配到虚拟机器人末端，例如点焊焊钳或者弧焊焊枪。然后根据焊缝调整方式选择合适的变位机构，并将其与待焊工件一起定位，将待焊工件调整到便于虚拟机器人焊接加工的位置。

4、进行焊接路径规划。此过程包括CAD导航规划焊接路径，建立焊接路径关键点的位姿矩阵，利用变位机构调整焊缝到良好焊接位置，以及调整焊枪姿态到有利于保证焊接质量和焊接工艺的姿态。

5、离线示教或机器人运动学求解。离线示教的优势是可以形象直观的获得机器人在当前焊点处的关节位姿信息;运动学求解则便于批量处理规则的焊缝信息，但是对运动学求解的多解情况和无解情况需特殊处理。

6、设置焊接参数。焊接参数包括焊接电流、保护气体、收弧条件等。

7、生成机器人控制程序。应事先剖析机器人的控制代码，然后将机器人位姿信息转化为机器人程序。

8、仿真机器人程序。将离线编程系统路径规划的结果以三维动画的形式形象的表现出来，用户可以根据运动仿真逐步校验焊枪是否能到达所有规划的路径点，焊枪姿态是否合理，并且判断焊接机器人在移动过程中与周围环境是否发生碰撞。

9、下载到实际机器人控制柜运行。

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