CAD导航的焊接机器人之主要功能模块分析(下)
时间:2017-09-28
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5、机器人程序模块
生成焊接机器人的可执行程序,是离线编程系统的最终目的。程序模块主要为创建,编辑和修改任务程序而设计的。其主要功能包括,(1)新建、保存程序。根据离线示教提供的机器人关节转角及焊接参数信息,直接生成作业程序。(2)修改程序。根据机器人运动仿真后的参数,重新优化之前的作业程序。(3)管理指令集和其他应用命令。程序模块不仅提供了管理关节插补、直线插补和圆弧插补命令的功能,还集成了调用子程序,程序终止等常用的应用命令。
6、运动仿真模块
机器人的运动仿真是离线编程系统的重要组成部分,也是机器人的动力学分析研究的基础。它将离线示教的结果以图形的形式显示出来,直观的描述机器人按规划轨迹工作时整个系统的运动状态,并得到相应的数据曲线,由此可以对示教过程的轨迹进行修改优化,也可以对机器人实际运行可能出现的问题进行预处理。
7、智能检测与其他辅助功能模块
智能检测与其他模块主要是对路径规划、碰撞检侧、可达性检测和运动仿真程序运行中存在的问题提供预警信息。配有远程控制、温度传感器和机器人视觉模块的机器人系统,更能够实时的将焊接过程中焊缝的温度、位置等信息反馈到机器人控制器中,控制器根据离线系统预先存储的程序修改方案,进行焊接参数修改及姿态调整等,实现机器人的闭环控制。
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焊接机器人,CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究
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