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CAD导航的焊接机器人之主要功能模块分析（上）

时间：2017-09-28 来源：机器人在线 阅读：7994
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 2.2.2主要功能模块分析

1, CAD图形环境模块
CAD图形环境是创建焊接机器人离线编程系统的前提和基础。该模块提供了机器人、变位机、焊接系统、生产线以及其他类型工作台的虚拟模型，是待焊工件离线示教和运动仿真的装配载体。CAD图形环境的开发方法有两种:基于语言工具对图形内核(例如OpenGL)自主开发和基于三维CAD软件创建，本文采取后者进行创建。
2, CAD导航的焊接路径规划模块
焊接规划模块用于建立焊接作业路径的空间描述，从而建立焊缝与焊接机器人、变位机构和焊枪姿态调整的关系。CAD导航的焊接规划是指在CAD图形系统中以CAD模型提供的几何拓扑信息为基础，准确高效的完成焊接路径规划工作。本系统采用CAD导航的焊缝路径关键点位姿矩阵求解方法进行焊接路径规划。
3、离线示教模块
离线示教是实现机器人离线编程技术的核心，它提取的机器人位姿信息决定了实际机器人的运动控制。机器人位姿的提取方法有两种:一是用机器人插补方式逐点拟合焊点(即虚拟示教)，通过测量得到机器人关节转角，该方法形象直观，所见即所得，是当前离线编程技术使用较多的方法。二是将离散的焊接路径点位姿矩阵通过机器人逆运动学求解，直接获得机器人的位姿，该方式效率高，但是无法直接观察机器人的状态，且对于机器人逆解的多解问题需设定一个科学的选择标准，在焊接机器人的碰撞检测和可达性方面也需反复验证。为了使系统更具功能性和通用性，综合考虑，本文开发的系统同时提供上述两种方法。
4、焊接参数设置模块
焊接参数设定是设定焊接电流、电压以及收弧条件等，数据设定主要依据是待焊工件的焊接工艺和焊缝成型质量要求。
焊接机器人

 

焊接机器人，CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究 技术干货
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