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CAD导航的焊接机器人之离线编程系统总体设计

时间：2017-09-28 来源：机器人在线阅读：7571

2.2 CAD导航的焊接机器人离线编程系统总体设计

焊接机器人完成一项焊接加工任务通常分为两个阶段，焊接准备阶段和焊接加工阶段。焊接准备阶段包括:

1、分析待焊工件的特性，合理选择焊接方式。待焊工件的特性包括焊件材质、板厚、表面情况、是否开破口以及焊缝成型要求等，合理选择焊接加工方式有助于获得良好的焊接质量。

2、规划焊接路径，确定装夹形式和位姿调整机构。依据焊缝的类型规划焊接路径，合理选择变位机构，能有效减少装夹次数，提高焊接加工效率。

3、示教焊接路径，设置焊接参数。焊接示教过程记录了焊枪的位姿信息、运动插补信息和焊接参数信息，是影响焊接质量的关键因素。科学的焊接示教可以有效的减少焊接飞溅、咬边和熔池不均等焊接缺陷。

离线编程系统的任务就是在虚拟的图形环境中完成上述焊接前的准备工作。即在离线编程图形环境中，根据焊件的CAD模型，准确感知和提取焊缝信息，从而选择变位机构进行焊接加工布局，进行焊接规划和离线示教，结合设置的焊接参数生成机器人焊接加工控制代码。

2.2.1系统组成模块设计

根据上述分析，基于CAD图形导航能力设计一个完善的焊接机器人离线编程系统，应该包含以下模块:CAD图形环境模块、CAD导航的焊接路径规划模块、离线示教模块、焊接参数设置模块以及机器人程序模块等，总体方案设计如图2-1:

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