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CAD导航的焊接机器人之离线编程系统设计原则

时间：2017-09-28 来源：机器人在线阅读：7800

2.3 CAD导航的焊接机器人离线编程系统设计原则

根据焊接机器人离线编程系统的设计目标:一方面，具有准确提取CAD模型提供的几何拓扑信息由此自动规划焊接路径功能;另一方面在市场上要利于系统在自主核心技术的低成本焊接机器人中推广应用。固CAD导航的离线编程系统设计应该具有以下原则:

1、标准化的原则。以国家标准为依据进行系统开发，有利于满足工业设计的需求，便于实现系统数据的共享，保证了系统各个功能模块的正常运行，也是实现系统兼容以及进一步扩充的保证。

2、模块化原则。根据机器人焊接加工需求，从上到下对系统进行分析和模块划分。先建立离线编程系统的子模块，然后基于模块之间的数据联系构建整个离线编程系统。本文主要对CAD导航的离线编程系统的四个关键模块进行了开发。它们是CAD图形环境模块、焊接路径规划模块、离线示教模块和程序模块。

3、拓展性和通用性原则。为了使机器人具有不同的末端执行力和工作范围，同一机器人厂商的同一系列机器人外形结构和尺寸都不同。其本质上只是改变了决定机器人位姿关系的连杆尺寸。将影响机器人运动学关系的结构尺寸以参数化的形式封装。针对不同型号的机器人，户只需根据机器人的D-H参数修改参数值，系统应能生成新的机器人模型用来离线编程。这使得CAD导航的离线编程系统的应用范围更加广泛。

4、先进性原则。采用国内主流的三维CAD软件作为开发平台，以面向对象的VC++语言作为编程工具，保证了系统的先进性。国内主流的三维CAD软件有SolidWorks、Pro-E和UG等，在这些软件中开发CAD导航的焊接机器人离线编程系统有利于实现CAD/CAM一体化。5、高效性和经济性原则。焊接机器人离线编程系统的开发旨在提高机器人的工作效率，系统的开发应能大幅度减少机器人不工作的时间，更准确高效的完成复杂的焊接编程任务。另外，焊接机器人的离线编程系统相对商品化的离线编程系统应当更加经济，这样更有利于系统的推广使用。

6、界面友好原则。CAD导航的焊接机器人离线编程系统是面向普通用户的，良好的人机交互界面使得用户操作简单便捷，便于用户学习和掌握。