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CAD导航的焊接机器人之程序验证与分析

时间：2017-10-11 来源：机器人在线阅读：8507

6.4程序验证与分析

本文对6.1和6.2节编写的焊接机器人离线程序进行了实际机器人的运行验证。验证设备包括:OTC(AII-V6)机器人本体，控制柜、焊接电源和工作台。具体验证步骤如下:

1、通过CF卡或者8232数据线将离线编程系统编写的程序导入OTC弧焊机器人控制柜中;

2、用机器人示教盒的程序转换功能将控制柜中的程序语言文件转化成示教器指令表(如图6-13和图6-14);

3、进行前进检查，确认位置、姿态正确程序无误。

4、机器人用再生模式运行程序。

由于验证设备不齐全，本文采取了利用绘图笔捕捉焊枪末端轨迹(如图6-15)和对比示教关键点数据的万法来验证分析。图6-16a是离线编程系统中工件卜的贝轨迹，图

6-16b是实际机器人运行时绘图笔记录的轨迹。S}程序运行后根据轴监视器记录的五个

关键路径点坐标与CAD异航的焊接机器人离线系统中记录的坐标对比如表6-1所示C相

贯线程序运行后记录的7个关键路径点坐标值对比如表6-2所示。

误差分析:由表6-1和6-2数据对比可知，轴监视器显示的焊枪末端位置与离线系统中记录的位置存在误差，误差最大2.6mm，而且误差主要集中在X和Z方向，X向为正误差，Z向为负误差，考虑为机器人的关节磨损、机器人的零点偏移、机器人的重复定位精度和控制精度小于离线系统精度等因素所致，属于系统误差，在系统允许范围之内。

验证结果分析:对比两个Ω轨迹和两个数据表的数据，虽然在示教关键点都存在一定的误差，但是在误差精度允许范围内认为它们是一致的。验证了本文开发的系统对OTC弧焊机器人的离线编程控制的可行性和准确性

6.5本章小结

本章利用相贯线曲线和Ω曲线进行了CAD导航的焊接机器人离线编程系统编程测试，生成了OTC机器人的运动控制代码。离线程序在OTC仿真软件FD on desk的运动仿真结果和机器人实际运行结果表明:本系统同时具有CAD导航离线示教和离线编程能力，基于CAD导航进行焊接规划的能有效的解决复杂曲线焊缝的离线编程问题。这为GAD导航的焊接机器人离线编程系统的应用研究打下了良好的基础。