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CAD导航的焊接机器人离线编程之总结

时间：2017-10-11 来源：机器人在线阅读：10159

第七章总结与展望

7.1总结

焊接机器人的离线编程技术己成为提高焊接质量，降低生产成本的有效途径，越来越多的应用到自动化焊接当中。然而多数商品化离线编程系统未能提供有效的焊接机器人离线编程支持，焊缝提取能力和焊接作业路径规划能力较弱;一些低成本机器人和自主研发的机器人甚至没有配套的离线编程系统。本文以创建一个CAD导航的焊接机器人离线编程系统为目标，通过VC++对SolidWorks的二次开发设计并实现了的一个CAD导航的OTC焊接机器人离线编程原型系统。

主要研究了离线编程CAD图形环境的创建、基于CAD导航的焊接规划、机器人运动学和CAD导航的离线示教等关键技术，实现了焊接机器人离线编程系统的主要功能。具体工作和结论如下:

1、通过对机器人本体等焊接机器人设备进行实体结构分析和运动学分析，创建了机器人的运动学模型和系统CAD图形环境的数据模型，依据数据模型采集相关的模型信息，准确的在CAD软件系统中创建了离线编程环境。数据模型的构建提高了系统开发的通用性和拓展性，机器人运动学模型为离线编程系统的开发提供了运动学理论支撑。

2、研究了CAD导航进行焊接路径规划的方法即焊缝关键点位姿矩阵表示法，CAD导航能准确高效的提取焊缝信息并建立焊缝关键路径点位姿的矩阵描述。这为焊缝焊接位置的调整和焊枪姿态的调整奠定了良好的基础，能有效的提高焊接离线编程的效率，确保焊接质量。

3、基于VC++对SolidWorks的二次开发，设计并实现了离线编程系统的焊接规划、运动学求解、离线示教和程序生成的人机交互界面，使得焊接机器人离线编程系统与CAD软件系统无缝集成。

4、通过对离线编程系统进行编程测试，生成了OTC弧焊机器人的执行程序。对比离线程序的运动仿真和实际机器人运行结果，表明本系统成功实现了CAD导航的焊接机器人离线编程。这为系统的应用研究奠定了理论基础。