机器人在线 > 资讯 > 技术干货 > 视觉引导搬运机器人之多种目标工件的识别

视觉引导搬运机器人之多种目标工件的识别

时间：2017-10-12 来源：机器人在线阅读：8086

2.3.2多种目标工件的识别

本系统的目标工件有4种，所以涉及到多种目标的识别问题，针对图像处理需要分为两步:第一步，确定拍摄到的图像中哪些是目标，第二步，确定图像中的目标是哪一种工件。本文结合实际情况，通过对目标识别方法的研究，选取了基于Zernike矩的检测算法来同时实现对目标工件的检测和识别。

2.3.3目标工件的实时位置确定

为实现搬运机器人对目标工件的动态抓取，必须掌握目标工件在流水线的实时位置坐标，为是实现这一目的，本系统选用PLC和编码器相结合来确定工件的实时坐标。当目标工件连续的进入相机视场时，视觉检测系统对进入视场的工件目标识别后进行定位，并由此确定出工件的中心坐标，因为此时目标工件在安装了编码器的输送带上做匀速直线运动，视觉检测系统在确定工件中心坐标的同时发出一个信号使编码器数值清零，当编码器数值达到某一值后，目标工件恰好到达机器人抓取吸盘正下方，从而实现机器人的动态抓取。

2.4 EPSOM机器人的运动控制实现

经过对相机坐标系与机器人世界坐标转换关系的确定，通过视觉检测系统对目标工件实现目标识别和定位后[20]，确定工件的中心坐标，并根据编码器的数值来估计工件是否正好处于机器人吸盘正下方，最后完成机器人对目标工件的抓取。本系统利用EPSON RC+ 5.0软件来控制机器人对目标工件的实时抓取。其开发控制程序简述如下。

2.4.1 EPSON RC+ 5.0的使用

EPSON RC+ 5.0是日本精工爱普生公司为EPSON RC170/RC180机器人控制器提供的一款开发应用软件，该应用软件具有以下特点:支持Windows XP ,Windows Vista和Windows 7，支持USB和以太网通信，支持易于使用、功能强大的SPEL+编程语言，支持TCP/IP和RS232通讯协议，自带本地坐标系统能实时显示机器人的世界坐标，支持机器人自我校准功能。其工作原理为:通过串口或者以太网，在实现PC机上自主开发的视觉检测系统和机器人通讯的基础上，利用软件自带的SPEL+编程语言，机器人控制器根据接收到的工件中心坐标来实现搬运机器人抓取准备动作，然后根据输送带编码器的值来执行抓取。