视觉引导自开发视觉检测系统和搬运机器人控制器之间的通信

在机器人执行抓取准备动作之前，需要先建立自开发视觉检测系统和机器人控制器之间的通信。EPSON RC170/RC180机器人控制器支持RS232和TCP/IP两种通信协议，本系统选用的是RS232串口通信模式。说明如下:在软件窗口选择“设置”，点击“电脑与控制器通信”，选择连接类型为USB连接，然后点击软件左侧的RS232控制面板，设置通信的波特率，选择com口，数据长度，校验位和停止位，最后利用软件自带的SPEL+编程语言调用RS232的特定功能函数，来实现信息的传输。常见RS232函数如下:OpenCom打开串口，C1oseCom关闭串口，SetCom设置串口，Print#从串口发送字符，Input#从串口接收字符等等。

2.4.3机器人接收信息后的运动控制

EPSON机器人的运动控制函数比较多，常用的有ExtractObj ectInfoFromReceive、GrabObj ectAndRelease2Box、IsContinueGrab、JumpShow, PawClose, PawRelease, SetSpeedHigh, SetSpeedLow等。首先，利用ExtractObj ectInfoFromReceive函数从收到的数据中提取定位到的零件信息，进入下一步调用GrabObj ectAndRelease2B ox函数先把机器人移动到抓取点的上方一点，在移动过程中针对不同的移动路径可通过SetSpeedHigh和SetSpeedLow来控制机器人的移动速度，然后根据不同的工件种类，走不同的释放路线，当目标中心点到达机器人气爪下方时，机器人移动到输送带上抓取工件，同时发送指令到PC}让PC控制运动控制卡去闭合气爪，完成抓取。抓取完成且把工件搬运到指定位置后，发送指令到PC，让PC控制运动控制卡去打开气爪，放下工件，搬运完成。每次工件搬运完成后须通过IsContinueGrab函数查询是否连续抓取，是则继续抓取，否则机器人返回初始位置。其操作界面如图2.7所示。

 

2.5本章小结

设计了一套基于视觉引导的搬运机器人系统，介绍了该系统的设计功用，所需要达到的技术要求和工作流程，对系统的硬件选型和软件工作流程也进行了阐述，具体如下:

1.从整体上探究了本文研究的对象一一基于视觉引导的搬运机器人系统，包括硬件部分和软件部分以及两者之间的通讯实现，说明了系统的设计功能，设定了本系统所需要达到的技术要求等，详细介绍了系统的工作流程。

2.介绍了本系统的主要硬件组成部分，给出了关键部件的选型依据，并详细介绍了部分硬件的规格参数。

3.给出了本系统的软件工作流程，进一步具体解释了本系统的具体实现的技术流程，应用对象以及所采用的机器视觉处理算法等，对本系统的重点环节进行了讨论。   搬运机器人