喷涂机器人结构改进传动部件的选择

喷涂机器人改进设计及控制

对喷涂机器人运动机构我们运用以TIA V5R20软件对机器人零部件进行了三维建模、装配、仿真检验结构是否干涉等，都满足所有条件后进行二维绘图、检图、投图、加工零件、组装、检验精度最后喷涂。喷涂机器人主要包括机械部分、控制部分、传感部分三大部分。了解总体布局、设计的主要技术参数及性能。计算机的发展为工业的生产有了很大的帮助，现在大部分工业生产都是由计算机控制，我们也不例外，同样也是有计算机控制。设计时还需尽量做到材料消耗量小，工艺性好，成本低。本论文主要是针对实验室研究涂料而设计，本文主要是对直角坐标系的喷涂机器人的运动结构进行设计和研究。

喷涂机器人结构的改进

传动部件的选择

喷涂机器人机械运动机构包括底座上的X轴、Y轴和带动枪托的Z轴。为了更加稳定的喷涂，达到现有3自由度喷涂机器人的功能要，运动机构采用较高精度的专用的轴承，以达到运动平稳、使用寿命长、噪音小等特点。喷涂机器人驱动方式主要包括:圆柱直齿减速齿轮，伺服电机驱动，滚珠丝杠等主要驱动部件。齿轮传动可以使得结构紧凑，可以改变方向，提供更大的扭矩，但是容易出现磨损间隙。滚珠丝杠具有以下的特点:
①递效率高:驱动力矩比较小，仅是滑动丝杠的1/3，所以发热率也因此下降，传递效率可以达到92%以上。
②传动精度率高:由于发热率的下降，丝杠变形量大大减小，运动平稳，定位和重复精度提高。
③传动可逆性:可以将旋转运动转化为直线运动，也可以将直线运动转化为圆周运动并传递动力。
④使用寿命长:由于螺母与丝杠之间有自由的滑动滚珠，所以摩擦力小，使用寿命长。
⑤同步性好:由于滚珠丝杠运转顺滑，所以可以同时使用套丝杠驱动同一个部件，可以获得同步工作。
所以底座的主轴部件选着滚珠丝杠传动，如图3. 1所示。