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移载码垛机器人控制系统的研究内容

时间：2017-12-08 来源：机器人在线 阅读：8520
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4 研究内容

本文主要研究了高速移载码垛机器人的PLC运动控制系统，对码垛机器人从硬件到软件控制系统的搭建过程进行了梳理和分析;并对之前的控制系统进行了改进，将原先的开环运动控制加入光栅，编码器实现了系统的闭环控制，重点是在此基础上引入机器视觉到码垛控制系统之中，实现了控制系统从被动执行向人工智能检测、定位和码垛的智能化改进。
主要研究内容如下:
(1)通过将直角坐标型机器人与多关节型机器人的特征进行对比分析，最后选用直角坐标型机器人作为码垛机器人，并对改进前自动码垛生产线的整体结构、控制对象、要求及工艺流程进行详细的描述。
(2)确定控制系统方案，采用基于PLC的码垛控制系统设计，通过硬件的选型、软件设计编程，以及设备之间通信的建立，完成控制系统的设计，并验证系统确实可行;最后针对该控制系统，提出系统中仍然存在的主要问题。
(3)针对控制系统存在的问题，对码垛控制系统进行相应的改进，加入光栅、编码器和机器视觉，将之前的开环运动控制系统改进为闭环运动控制系统。
(4)利用Labview和USB摄像头组成视觉系统，实现机器视觉功能，并对视觉的识别和定位功能的实现进行研究;通过OPC Server实现了PLC与Labview之间的通讯，进行数据的交互，完成可视化的智能控制系统的建立，并对控制系统进行仿真、验证和调试。
 
 
本章主要对课题的来源，背景及意义做了介绍;在对码垛运动控制系统研究的基础上提出了加入机器视觉的改进方案，同时引入编码器和光栅尺，完成从开环控制系统向闭环控制系统的改进;对码垛机器人与机器视觉的研究和应用现状进行了介绍，最后概括了论文的主要研究内容。
 
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