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嵌入式码垛机器人码垛系统研究概要

时间：2017-12-14 来源：机器人在线阅读：7505

1 .5课题主要工作与组织结构

本文以嵌入式系统和码垛机器人为研究平台，对如何将机器视觉与嵌入式系统结合来控制机器人进行研究。

论文主要完成的工作:

(1)完成了基于嵌入式机器视觉的机器人系统码垛硬件平台的搭建。

(2)研究了摄像机标定方法并完成了单目视觉标定。

(3)对图像处理算法进行研究分析，并对选定算法进行MATLAB仿真。

(4)在嵌入式系统中完成了图像算法的移植工作。

(5)完成了基于嵌入式机器视觉的机器人码垛系统的相关实验。

本文主要分为以下章节:

第1章首先介绍了机器视觉和嵌入式系统的现状及发展趋势，接着分析了国内外码垛机器人的研究与进展，最后给出本论文的研究内容。

第2章研究了摄像机模型和标定原理，详细阐述了摄像机的标定方法，同时进行了摄像机标定实验。

第3章对图像处理算法进行了分析比较，并用MATLAB进行了仿真验证。

第4章介绍了DSP的软件开发环境，并在此基础上完成了图像处理算法的移植，编程实现了嵌入式机器视觉系统的软件部分。

第5章介绍了实验的操作过程，并对实验结果进行了分析。

第6章总结与展望。对本文研究工作进行了总结，指出了本研究尚存的不足之处并对后续工作方向提出了建议。

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