饲料码垛机器人结构设计研究
时间：2017-12-15
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饲料码垛机器人结构设计研究
近年来，随着水泥、面粉、化肥、饲料等行业的迅速发展，现有的肩膀扛、小车拉的仓库搬运和装卸方式已经远远不能满足市场的需求。现有的搬运及装卸方式劳动强度大、工作效率低、工作环境恶劣、严重危害操作工人的生命安全。在这样的背景下，一批旨在代替工人完成搬运及装卸操作的码垛机器人应运而生。“饲料码垛机器人的静力学及动力学研究”就是在这样的背景下提出的。
本文首先运用三维造型软件UG构建了饲料码垛机器人的实体模型，进而用拉格朗口法建立饲料码垛机器人的动力学模型，并通过ADAMS软件完成码垛机器人的动力学分析。通过动力学分析得到不同载荷下码垛机器人电机输出转矩曲线和丝杠螺母所受的推力曲线，进而完成伺服电机功率、扭矩、转动惯量的计算，完成驱动码垛机器人的伺服电机、减速装置的选型。
其次，使用ANSYS Workbench有限元分析软件对饲料码垛机器人的静力学进行分析。并对该码垛机器人的上大臂、前大臂以及后大臂等主要结构进行有限元分析，得出码垛机器人各个关键部件的受力应力云图，从而验证主要部件结构设计的合理性。
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